Introduktion till manipulatorer (3 / 8 steg)

Steg 3: hissar

Som vapen, hissar används med ett slutet effektor för att styra gamepiece. De föds oftast upp av slingrande kabel på en trumma. Men det är endast nödvändigt att dra hissen upp, är det klokt att ta en tur kabel som kan dra hissen ner för att förhindra störning. Det finns två huvudsakliga stilar av routing kabeln så att det väcker hissen: kontinuerlig riggning och cascading rigg.

Hissar med löpande rigg (visas i den andra bilden) har en kontinuerlig kabel från vinschen till dess sista etappen. Som kabeln dras, steg 3 är först att flytta upp och den sista att flytta ner när kabeln släpps. Två fördelar med denna design är att kabeln går upp i samma hastighet som det går ner, vilket innebär att en återgång kabel kan placeras på samma trumma, och att spänningen i kabeln är låg. Dess huvudsakliga nackdelen är att dess mellersta delar är mer känsliga för störning.

Hissar med cascading riggning (visas i den tredje bilden) har individuella kablar ansluter varje steg i hissen. Detta resulterar i alla stadier stiger samtidigt som kabeln dras in. Någon avkastning kabel måste dock ha en annan hastighet än huvudsakliga vinschen, som kan hanteras med hjälp av trummor av olika diametrar. Medan de mellersta delarna av en sammanhängande hiss är mindre känsliga för störning, är spänningen på lägre Stadium kablarna mycket högre än i en hiss med kontinuerlig riggning.

Även hissar och armar är liknande, finns det några viktiga skillnader. Hissar tenderar att vara mer komplicerat och tyngre än enda ledade armar. Dessutom hissar brukar gå vertikalt och inte kan nå utanför robotens omkrets. De ändrar dock inte robotens tyngdpunkt när de flyttar, och deras ställning just kan styras med en korrekt användning av sensorer och programmering. I huvudsak har alla sina egna fördelar och nackdelar, lämnar beslut att använda upp till lag. Ett annat alternativ är att kombinera dessa två alternativ genom att placera en arm på den sista etappen av en hiss, varav ett exempel visas i den fjärde bilden.

Foto poäng:
http://www.chiefdelphi.com/media/photos/36604
http://www.andymark.com/presentations-Education-s/194.htm
http://2012.team254.com/First/robots/