Linefollower robot från Arduino och skräp - tankar och koden (2 / 5 steg)

Steg 2: Problem - sensorer

Sensorerna var den svagaste delen av denna robot, anledningen varför det inte slutfördes spåret på tävlingen. Tre IR-lysdioder och transistorer var från computermice, tänkt att upptäcka impulser kommer genom hål i scrollwheel inte för att upptäcka exakt intensiteten av ljuset. Dessutom min desoldering jobb var skit och jag förstört antagligen dem ännu mer. Ingångar varierade väldigt mycket trots att sensorerna var från samma märke och liknande möss. Inte bara varierade antalet gav sig på den vita ytan men också hur mycket det förändrades när amplituden gick in på svart. Min kamerakalibrering skript försöker fixa allt detta.

Det var inte någon hjälp för tävlingen men jag också programmerat en sökläget (eftersom robot måste vara smart) - när avläsningarna från sensorer har varit misstänkt små för en tid, då roboten går rakt mot en liten medan bara till check och sedan börjar gå runt i växande cirklar för att hitta raden. I videon går den röda lampan ovanpå det på när det är i sökläge. Programmet har ett problem dock - ju större cirkeln växer ju mer sällsynt händer sensorn läser, kan det gå över linjen utan förvarning. Slutligen det skriptet fungerade OK men det kanske fungerar bättre om sensorer var mer nära varandra. Å andra sidan då vore det mer känsliga för svarvning. Förmodligen fyra eller fem sensorer skulle vara bättre.

Vid första sensorerna var på framsidan och "caster" var på baksidan, då golvet ojämnheter gjorde sensorerna går upp och ner och data var ganska oanvändbart på grund av detta. Sedan gjorde jag en ram för dem som kunde flytta upp och ner själv och bo på golvet, men som bromsat för mycket. I videon finns en del där jag skaka papperet under efter några sekunder att hjälpa den att få flytta.

Så jag gjorde en tredje sensor bifogad som visade sig ganska bra och jag är stolt över den. Den slutliga sensorn attachement var också "caster" sig och så stannade på marken mycket väl. Några anteckningar om det var i föregående steg.

Sista touchen var att lägga en potentiometer för sensor korrigering. När jag såg det att ena sidan av fodra oftare än till andra sidan, då jag justerade potentiometern och inte behövde göra antaganden och ladda upp ny kod etc.

Den svarta färgen på tävling spår var mindre absorberande för IR än min hem provbana. Strax före tävlingen gjorde jag se sensorn läser resolutionen tio gånger större (skillnad från vitt till svart när först kalibrera på var 100, tävling 1000 St, vänd tröskel mycket lägre också), men det fortfarande inte spåret för det mesta. Så undrade roboten bara ut från första kurvan. Jag tror att musen scrollwheel sensorerna är bara inte lämpliga för linefollower robot. Inte undvika helt shopping för nästa års tävling.

Bilder av sensor attachement i omvänd ordning för versioner.