MAYA Budget Telepresence Rover (3 / 7 steg)

Steg 3: programvara

WebServer modulen kan du Visa bilder som bearbetas av RoboRealm över webben via en vanlig webbläsare. Webserver inom RoboRealm är avstängd som standard och måste aktiveras innan den blir aktiv. Om du vill aktivera Markera RoboRealm WebServer kryssrutan i alternativdialogrutan som nedan. Detta gränssnitt kan du Visa genom att klicka på knappen "Alternativ" i dialogrutan för huvudsakliga RoboRealm.

Aktivera WebServer RoboRealm sänder bilder över ett TCP/IP nätverk med port 8080. För att ansluta till dessa bilder (efter aktivera webbservern) peka din webbläsare på http://localhost: 8080 / eller använda din maskinnamn i stället för localhost om du har tillgång till bilderna distans.

Bilderna överförs med en MJPEG-kodning till en Java-applet som körs i webbläsaren. Alternativt, om du använder FireFox eller andra MJPEG-kompatibel webbläsare (detta inte omfattar IE) kan du komma åt den bild stream direkt med hjälp av http://localhost:8080/mjpeg.cgi kan du ansluta videoström till andra streaming system som vanligtvis används med Internet webbkameror det strömmen deras video också använder en MJPEG format.

Webbservern är konfigurerad för att endast returnera några typer av filer. De flesta av dessa filer finns i katalogen RoboRealm/webroot som du uppackade RoboRealm in. Följande är de tillbaka och deras användning:

* index.html - innehåller HTML för Java-appleten och är tillbaka på första kontakt till webbservern. Sidan är mycket enkel och endast innehåller behövs Java applet koden om du vill konfigurera webbläsaren för att kontakta RoboRealm och börjar strömma video.
* favicon.ico - favicon är den ikon som används när bookmarking eller som anger länktypen i många webbläsare.
* RoboRealm.class - faktiska Java applet klassen returneras till webbläsaren att starta streaming.
* mjpeg.cgi - det här är ett virtuellt filnamn som inte finns i filsystemet, utan i stället signalerar till webbservern att starta streaming.

Du kan ange olika variabler skall lämnas tillbaka till den RoboRealm Webserver baserat på HTML-knappar/kryssrutor/etc. Om man tittar på HTML-koden för knapparna visas onclick anges som

onclick="setVariable('move=1')"

i varje knapp i medföljande index.html-filen. Vad som gör är samtalet en Javascript rutin kallas setVariable (även i samma HTML-sida) som kommer att utföra ett bakgrund HTTP samtal till RR webserver och berätta det för att skapa en variabel kallas 'flytta' och sätta värdet till 1. På detta sätt kan någon knapp skapas för att ange en variabel på ett visst värde tillbaka i RoboRealm.

För att sedan reagera på denna variabel (till exempel i köra en robot) du kommer att behöva koppla den variabeln in oavsett vilken modul du använder (normalt sett som en variabel dropdown). Anta exempelvis att du använder en av Servo moduler (som vetenskapliga Styrkommittén) till kontroll en servo. Variabeln du använt däri modulens variabel dropdown som kallas "move_servo" och spänner från 0 till 255. Du skulle då se till att denna variabel är i modulen SSC under varierande rullgardinsmenyn (antingen välja det om redan existerande eller skriva in). Sedan redigera din HTML-sida och lägga till nya HTML-knappen med en onclick-attribut i det som:

< input type = "knappen" value = "Gå" onclick="setVariable('move_servo=255')" >

som skulle ställa servo 255 om att knappen trycks. Du kan lägga till fler knappar för att stoppa det, något som

< input type = "knappen" value = "Stoppa" onclick="setVariable('move_servo=128')" >

skulle sätta servo tillbaka till neutral 128. Med denna teknik att kommunicera tillbaka värdena till RoboRealm och gränssnitt dem med olika moduler kan skaffa en lätt väg till webb Aktivera kontroll av många enheter.

Observera att RoboRealm WebServer inte är avsett som ersättning för industrin standard webbservrar som Apache- eller IIS och därför inte har någon ytterligare funktionalitet än grundläggande video ström.

Av säkerhetsskäl tillåter RoboRealm inte åtkomst till andra mappar än mappen RoboRealm. Om du vill sätta bilder i en profilen mapp kommer att du behöva använda en annan WebServer med lämplig referens. Lägga till bilder till RoboRealm installationsmappen (vanligtvis c:\program files\RoboRealm) skall vara tillgänglig för webbläsaren och trafikeras av webbservern.