Micro GPS Quadcopter (14 / 14 steg)
Steg 14: Installera avkastning-To-Home
Autopilot relaterade funktioner har inte fått mycket uppmärksamhet i CleanFlight, när detta skrivs. Om FC maskinvaran har rätt sensorer (kompass, barometer och GPS), olika lägen kommer att göras tillgängliga för dig i CleanFlight konfiguratorn, som retur-To-Home, höjd hålla och Position håller, men de är ganska grov.
Det finns en experimentell gren av CleanFlight firmware kallas iNav, som försök att genomföra bättre autopilot lägen, och byter namn på dessa till NAVHOLD, och NAVRTH. Det viktigaste du vill få konfigurerad är NAVRTH, och göra detta läge sparka in i felsäker skick. (dvs. signal förlorade)
Det finns en förbyggda firmware binära för Naze32 här. Hämta filen "Inav_NAZE.hex" och blinka detta till din Naze styrelse. Du kommer att behöva konfigurera om alla alternativ som CleanFlight igen (som mottagare typ, lägen, PID, etc)
Om din radio mottagare stöder programmerbara felsäker, då är du i tur. Vanligtvis är detta programmerad när du binder till sändaren. dvs. oavsett position dina växlar (och pinnar) är när du utför TX/RX bindningen lagras i mottagaren, och används om mottagaren förlorar sin länk med sändaren. Så, om du har en radio, aktiverar NAVRTH på en av dina växlar (som AUX1) och har växeln aktiverad när du utför bindningen. (har också både pinnar centrerad!)
Du kan kontrollera att allt är setup genom att successivt göra följande tester:
- Ta bort alla rekvisita, driva upp din sändare och quad, sedan ansluta Naze till CleanFlight via USB. Gå till fliken "lägen" beväpna quad och flytta gasen något. Stäng sedan av din sändare, verifiera att läget ändras till NAVRTH. (kommer att gå fast grön bakgrund)
- Prova NAVRTH manuellt i fältet genom att bläddra till växeln lämpliga sändare. Quad bör klättra upp till ca 15 meter sedan börja flyga bakåt mot den start punkten. Om det börjar göra något konstigt, ta tillbaka kontrollen genom att flytta växeln tillbaka till normalläge.
- Försök sedan ett Low Altitude felsäker test. dvs. flyga den bara en kort bit bort, bara en meter eller så hög, och stänger av din sändare. Quad bör klättra upp till ca 15 meter, sedan börja göra sin väg tillbaka till dig, svävar ovanför. Om det börjar driver iväg eller gör något konstigt, snabbt återta kontrollen genom att aktivera sändaren tillbaka.
När NAVRTH är inställt korrekt, är du fri att bara huvudet mot horisonten! Det är faktiskt en cool känsla bara att utforska, titta runt och inte oroa om att få utanför intervallet. Speciellt om du är på semester någonstans intressanta och vill göra några unika sightseeing! (Obs: du måste fortfarande hålla en timer och se till att du inte kör batteriet platta)