Micro Servo robotarm (3 / 3 steg)
Steg 3:
Teach läge: Efter en återställning följer robotarm avsnittet lär i arm medan enkel mappning av analogt ingångar varje 25ms till servomotorer. Att trycka på knappen lagrar varje servo position i en matris
Play-läge: Dubbel-tryck på knappen Växla till uppspelningsläge. Skissen läser matrisen steg för steg och och flyttar robotarmen. För cool loocking rörelser lagt jag en rutin beräknar olika mikrosteg för varje servo rörliga ska starta och avsluta sync på alla axlar. Också lagt till en ramp för mjuk öka/minska hastigheten. Kortare resor avstånd roboten gör sakta, längre sträckor med snabbare hastighet. Handlar om timing så mina tankar i denna stund Play Mode version 1.1 gripdon indata används för att ange fördröjningen (0,1,3,15,60,300 sekunder) efter en slinga är gjort. Växeln (det var kvar från projektets början) pausar robot 08/2015 jag lagt samma kod 1.3 men jag försöker lägga till engelska kommentarer 10/2015 flödesschema för kod och elschema. (kontrollera att du använder en pullUp motstånd på input 4,6 / ändra kod för input 4. Detta bör åtgärda "långsamt rinnande problemet" (ofta hände)