Mini robot ett Arduino (5 / 7 steg)
Steg 5: kod
#include < MeetAndroid.h >
CONST int EnablePin1 = 3;
CONST int EnablePin2 = 6;
CONST int Motor_1_A = 2;
CONST int Motor_1_B = 4;
CONST int Motor_2_A = 5;
CONST int Motor_2_B = 7.
flyta data [3] = {0}.
int intdata [3] = {0}.
int jag = 1;
MeetAndroid meetAndroid(error);
makulera fel (uint8_t flagga, uint8_t
värden)
{
Serial.Print ("fel:");
Serial.Print(Flag);
}
void setup() {
Serial.BEGIN(9600);
Serial.println ("\t\t
\t.----------------------.");
Serial.println ("\t\t\t| Start
Upp... |");
Serial.println ("\t\t
\t'----------------------'");
pinMode (EnablePin1, OUTPUT);
pinMode (EnablePin2, OUTPUT);
pinMode (Motor_1_A, OUTPUT);
pinMode (Motor_1_B, OUTPUT);
pinMode (Motor_2_A, OUTPUT);
pinMode (Motor_2_B, OUTPUT);
Delay(1000);
meetAndroid.registerFunction
(floatValues, "A");
}
void loop()
{
meetAndroid.receive();
}
void floatValues (byte flagga, byte
numOfValues)
{
meetAndroid.getFloatValues
(data);
för (int jag = 0; jag < 3; i ++)
{
meetAndroid.send(data[i]);
}
om (-10 < = data [0] < = 10) / /
Detta är för framåt/bakåt
{
intdata [0] = int(data[0]);
intdata [0] = intdata [0] * 24;
om (data [0] < = -2)
{
intdata [0] = abs (intdata
[0]);
digitalWrite (Motor_1_A,
HÖGA).
digitalWrite (Motor_2_A,
HÖGA).
digitalWrite (Motor_1_B,
LÅG);
digitalWrite (Motor_2_B,
LÅG);
analogWrite (EnablePin1,
intdata[0]);
analogWrite (EnablePin2,
intdata[0]);
}
annars om (data [0] > = 2)
{
digitalWrite (Motor_1_A,
LÅG);
digitalWrite (Motor_2_A,
LÅG);
digitalWrite (Motor_1_B,
HÖGA).
digitalWrite (Motor_2_B,
HÖGA).
analogWrite (EnablePin1,
intdata[0]);
analogWrite (EnablePin2,
intdata[0]);
}
annars om (-1 < = data [0] < = 1)
{
digitalWrite (Motor_1_A,
LÅG);
digitalWrite (Motor_2_A,
LÅG);
digitalWrite (Motor_1_B,
LÅG);
digitalWrite (Motor_2_B,
LÅG);
digitalWrite (EnablePin1,
LÅG);
digitalWrite (EnablePin2,
LÅG);
}
}
om (-10 < = data [1] < = 10) / /
Detta är för sväng vänster/sväng höger
{
om (data [1] < = -2)
{
digitalWrite
(Motor_1_A, hög);
digitalWrite
(Motor_2_B, hög);
digitalWrite
(Motor_1_B, låg);
digitalWrite
(Motor_2_A, låg);
analogWrite
(EnablePin1, intdata[0]);
analogWrite (EnablePin2,
intdata[0]);
}
annars om (data [1] > = 2).
{
digitalWrite
(Motor_1_A, låg);
digitalWrite
(Motor_2_B, låg);
digitalWrite
(Motor_1_B, hög);
digitalWrite
(Motor_2_A, hög);
analogWrite
(EnablePin1, intdata[0]);
analogWrite
(EnablePin2, intdata[0]);
}
annars om (-1 < = data [1] < = 1)
{
digitalWrite
(Motor_1_A, låg);
digitalWrite
(Motor_2_A, låg);
digitalWrite
(Motor_1_B, låg);
digitalWrite
(Motor_2_B, låg);
digitalWrite
(EnablePin1, låg);
digitalWrite
(EnablePin2, låg);
}
}
}