Mobil Sun-söker Robot (14 / 15 steg)
Steg 14: Kalibrera servon
Denna robot använder Parallax kontinuerlig Rotation servon. Du meddela dessa servon genom puls bredd modulering. Pulse bredd modulering, i huvudsak, låt oss oss få olika utspänningar genom att bara använda en spänning som är "pulserande" högt och lågt. Det genomsnittliga värdet av pulsen returnerar en mängd spänningar mellan höga och låga värdet. För detta projekt är varaktigheten av dessa pulser vad kontrollerar hastighet och riktning av servon. Varje puls är från 1300 till 1700 mikrosekunder (μs) i längd — en mikrosekund är en miljondel av en sekund. Dessa servon är byggda så att:
- 1300 μs: Vrid medurs
- 1500 μs: stannar motorn
- 1700 μs: vrid moturs
Men hindrar inte några servon på exakt 1500 μs p.g.a. små skillnader i elektroniska kretsar. Du kan behöva justera servo mekaniken så att motorn stannar när pulser av exakt 1500 μs levereras.
Använda potentiometern ligger på toppen av servo (se bild ingår) att kalibrera sin stopp-punkt. Anslut först servo är röd tråd till strömförsörjningen kommer du att använda (jag använde ett 12V-batteri tillbaka), dess svarta kabeln till marken och dess vita kabeln till pwm stift 10. Kör den kalibrering-kod som finns här om du vill använda en ström av 500 μs pulser till servo, 20 ms apart. Arduino koden kan också hittas på Parallax hemsida här. När koden körs långsamt justera potentiometer med hjälp av en liten (#0 eller #1) Phillips skruvmejsel. Justera potten tills motorn spiltor.