Octagon akryl Robot (15 / 16 steg)

Steg 15: Programmera roboten

Att starta roboten, placera den på en plan yta och skjut omkopplaren på styrelsen för utbildning till "2" position och roboten ska börja - bör lysdioderna blinkar som Cylon ögon och roboten ska börja flytta. Om inte, tryck på knappen "reset" och alla bör vara väl. När roboten är klar kör programmet kommer det sluta. Tryck på "reset" knappen för att starta om programmet.

Flödet av programmet visas i det första diagrammet på detta steg. Programmet startar genom att göra lysdioder blixten som Cylon ögon, då rör sig framåt i fem sekunder, slutar motorerna då går bakåt i fem sekunder, stoppar motorer, då vänder vänster i fem sekunder, slutar motorerna och vänder sedan rätt i fem sekunder. Programmet gör sedan lysdioder blixten som Cylon ögon och hållplatser.

Programmet har fem hög nivå subrutiner för styrning av motorerna: motors_forward, motors_backwards, motors_turn_left, motors_turn_right, och motors_stop som visas i det andra diagrammet.

• motors_forward subrutin gör båda motors Vrid medurs.
• motors_backward gör båda motors vrid moturs.
• motors_turn_left varv genom att göra motor A go medurs och motor B gå counter medurs.
• motors_turn_right varv genom att göra motor A go counter medurs och motor B gå medsols.
• motors_stop stängs av både motorer.

Tredje diagrammet visar de låga subrutiner som styr motorer och lampor. Alla subrutiner följer samma form:

• Ange riktning av motorn genom att vrida på och av två styrsignaler. H-Bridge dokumentationen förklarar hur en H bro fungerar mer i detalj.
• Slå lämpliga lysdioderna på / av för att matcha vilka signaler skickas till H-bron. Detta krävs för rörelse inte men är mycket användbar för felsökning och gör roboten "ser" cool.

LED-subrutiner skickas på LED numret för att aktivera eller inaktivera (led_pin variabel) och sedan aktivera LED eller inaktivera detta.

Cylon_hello_world subrutinen gör det fyra motoriska kontrollerar lysdioder lyser upp och flytta tillbaka och fjärde som Cylon ögon. Vem vet? Denna robot kan vara sex stora, stora, stora, stora, stora, stora farförälder (lite Battlestar Galactica humor är bara passande för en robot instructable).