Rada sensorer för billigt robotar (17 / 18 steg)
Steg 17: Programmering, testning och trimma din styrelse
För det första om du inte känner till hur man programmerar DP32 med MPIDE, bör du kolla min att komma igång med den DP32 läraren, som tar dig genom processen att installera en enkel LED blinkande program.
Jag har bifogat koden måste du använda dessa sensorer. Denna kod vänder helt enkelt på höger eller vänster LED, om höger eller vänster rad sensorn ser ljus (eller rättare sagt en vit, reflekterande yta). När du hämtar det, men fungerar det inte direkt eftersom några av dina komponenter kan skilja sig från mig, så måste du ställa in din.
Det finns två sätt att ställa in dessa sensorer, i koden eller via potentiometrar. Jag ska visa dig hur du använder båda.
Först med din styrelse ansluten till datorn, öppna upp seriella monitorn genom att trycka på knappen i det övre högra hörnet av fönstret MPIDE (det beskrivs i bild 1). Du bör börja se något liknande bild 2. Dessa värden representerar hur mycket ljus som din höger och vänster sensorer "se".
Placera din bräda på en vit, reflekterande yta. Titta på vad som händer när du fiol med potentiometrar på framsidan av din styrelse. Beroende på hur du slår på dem, kan du göra värdena går upp eller ner. Nu flytta din styrelse över en mörk plats, som en remsa av eltejp. Titta på hur värdena går.
Om antingen höger eller vänster värden överstiger tröskelvärdena i början av MPIDE skiss, sedan tänds den motsvarande. När det doppar under detta värde, släcks lysdioden. Genom att justera din potentiometer, kan du hitta en miljö där de värden du får för ljusa ytor är betydligt högre än det för mörka ytor. Du kan sedan skapa din tröskelvärdet i koden för att sitta någonstans mellan dessa två spänner.
Testa själv!
Obs:
Jag har fått en hel del frågor om varför jag valde synliga spektrat lysdioder för detta, i stället för infraröda lysdioder. Från vad jag minns, infraröda lysdioder fungerar bättre, men den förbättrade prestandan är inte riktigt märkbar i min mening.
Med hjälp av synligt spektrum lysdioder, dock gör två saker för oss. Först, dessa lysdioder är mycket lättare att få tag på i stora mängder eftersom de är vanligare i elektronik, och de är säljs i stora mängder oftare. Den främsta anledningen varför jag gjorde detta, men är praktiska. Att ha gjort en massa projekt med IR-lysdioder, kan jag berätta att det är jobbigt att se till att de är faktiskt arbetar. Nybörjare (som jag var, och fortfarande är från tid till annan) kan troligen kommer att bränna ut en LED eller två och det finns inget sätt att berätta om det fungerar om du drar ut en kamera med IR-lysdioder. Med synliga spektrat lysdioder har du inte det problemet.
Plus att de ser svalare med ljus ut.