Robot orm (1 / 16 steg)
Steg 1: Motor sköld och motorer
Vi kommer att gå igenom det motoriska steget snabbt, så om det kommer hjälpa, här är läraren detta steg kommer att baseras bort av: Motor sköld handledning. Vi kommer att använda samma motor skölden och en hel del samma kod i vårt projekt, så det kan vara bra att ha en kort introduktion till vad vi kommer att göra i det här steget.
Ställa in motorerna
För att komma igång, använde vi låg spänning motorer med tejp på slutet av varje axel för att testa om vår kod fungerar eller inte. I början är det viktigare att få en prototyp som arbetar, som kan utökas på att få en färdig produkt. De motorer som vi använde i det här steget var inte den slutliga motorer vi använde, men de arbetat på samma och tillät oss att arbeta med projektet tills vi kunde hitta motorer som var bättre anpassade för våra behov.
Fästa tråd i kanal A och kanal B skårorna på motor sköld och fäst ändarna av motorerna. Du har inte löda dessa ännu, det kommer bli lättare om de bara är vridna runt flikarna positiva och negativa för enkel borttagning i framtiden steg.
Koden
/*
void setup(void) {
Serial.BEGIN(9600);
pinMode (12, OUTPUT); Initierar Motor kanal A stift
pinMode (9, OUTPUT); Initierar broms kanal A stift
pinMode (13, OUTPUT); Initierar Motor kanal B pin
pinMode (8, OUTPUT); Initierar broms kanal B pin
digitalWrite 13, låg. Upprättar riktning framåt av kanal A
digitalWrite 8, låg. Lossa bromsen för kanal A
digitalWrite 12, låg. Upprättar riktning framåt av kanal B
digitalWrite (9, låg). Lossa bromsen för kanal B
}
void loop(void) {
analogWrite (3, 125); Ställa in hastigheten för kanal A
analogWrite (11, 125); Inställda hastigheten för kanal B
}
*/
Video av motorerna arbetar
Signaler
Kom ihåg när du använder motor skölden i framtiden gör att motorerna Analog 0 och Analog 1 för att skicka feedback tillbaka till den motoriska skölden, så vi kan inte längre använda dem. Riktningen av motorerna beror också på hur var och en av kanal kablarna är anslutna till motorn. Om en motor snurrar åt fel håll, kan du antingen ändra riktningen i koden genom att ändra den Digital utgång 13 eller 12 för kanalerna A och B, respektive. Eller växla hur kanal ledningarna är kopplade till flikarna motor vända strömmens riktning och riktningen av motorerna.