Robotarm med bipolär stepper (4 / 6 steg)
Steg 4: Sensor kod
Kod för ultraljud senor ingår
Koden för sensorn är konstruerat så att fläkten körs, när den registrerar ett objekt inom ett intervall av mellan 10-20 cm från sin eko-punkt.
Den fysiska construcion baserades på schematiskt ovan, även om vi ändra både stiften och spänna.
/ * < Br > HC-SR04 Ping avstånd sensor:
VCC till arduino 5v
GND till arduino GND
ECHO till Arduino stift 8
Trig till Arduino pin 9
*/
#define echoPin 11 / / Echo Pin
#define trigPin 12 / / Trigger Pin
#define LEDPin 8 / / ombord LED
int maximumRange = 20; Maximal räckvidd behövs
int minimumRange = 10; Minsta område behövs
lång varaktighet, avstånd; Längd används för att beräkna avstånd
void setup() {
Serial.BEGIN (9600);
pinMode (trigPin, produktionen);
pinMode (echoPin, ingång);
pinMode (LEDPin, OUTPUT); Använd LED-indikator (vid behov)
}
void loop() {
/ * TrigPin/echoPin följande cykel används för att bestämma den
avstånd från närmaste objektet genom att studsa soundwaves av det. */
digitalWrite (trigPin, låg);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite (trigPin, hög);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite (trigPin, låg);
längd = pulseIn (echoPin, hög);
Beräkna avståndet (i cm) baserat på ljudets hastighet.
avståndet = varaktighet/58,2;
om (avstånd > = maximumRange || avstånd < = minimumRange) {
/ * Skicka ett negativt tal till datorn och slå på LED
att ange "utanför intervallet" * /
Serial.println("fuckboy");
digitalWrite (LEDPin, låg);
}
annat {
/ * Skicka avståndet till datorn med hjälp av Serial protocol, och
Inaktivera LED för att ange lyckad läsning. */
Serial.println(Distance);
digitalWrite (LEDPin, hög);
}
Dröjsmål 50 ms före nästa behandling.
Delay(50); }