Robotarm spelar luffarschack (5 / 5 steg)
Steg 5: Rörelse av armen
När den artificiella intelligensen av minimax algoritmen avgör i vilken position bit måste placeras, skickar den en sträng med numret på den positionen till arduino genom den seriella porten. Arduinoen tar emot data och enligt de ståndpunkt anrop till funktionen som innehåller rörelserna i vinklar för att flytta robotarmen.
Exempel på kod för att flytta armen till andra torget:
om (dato == '2')
{
segundaPosicion()
}
......
void segundaPosicion()
{
Flytta basen
för (jag = 180, jag > = 88; i--)
{base.write(i);
Delay(20);
}
Delay(200);
Rör sig handleden till 90
för (jag = 114; jag > = 90; i--)
{
codo.write(i);
Delay(20);
}
Delay(200);
Flyttar axeln till 160
för (jag = 140; jag < = 170; i ++)
{hombro.write(i);
Delay(20);
}
Delay(200);
Rör sig handleden
för (jag = 90; jag < = 102; i ++)
{
codo.write(i);
Delay(20);
}
Delay(200);
Öppna griparen
för (jag = 110; jag > = 90; i--)
{
Pinza.write(i);
Delay(20); }
Delay(200);
Upp axeln
för (jag = 170; jag > = 140; i--)
{
hombro.write(i);
Delay(20);
}
Delay(200);
posicionInicial(); Flyttar till utgångsläget
}
Hämta den fullständiga koden i arduino här
Tack för att titta på, kommentarer, sugestions, låt mig veta det.