Robotarm Trifecta (Science Olympiad) (12 / 14 steg)

Steg 12: optimering



Ibland den perfekt
optimerad design som du har i ditt huvud har att göra en kompromiss när det gäller verkligheten. Vi strävar alltid efter perfektion, men då och då några idéer måste få sätta på sparlåga för nästa projekt. Med denna robotarm var vi begränsade till ett batteri som var 12 volt eller mindre som enligt de föreskrifter som ges till oss i början av säsongen. Arbetar med vår Rekommenderad typ av batteri, litium-jon, på grund av deras hög effekttäthet, hade vi en spänning på 11,1 volt nominella. I vår situation planerat vi ursprungligen att använda det AnyVolt 3 från Dimension Engineering för att öka våra batterispänningen till 14,8 Volt till bättre driva armbåge servon. Armbågen servon var vår största investering och vi ville få ut mesta möjliga av dem. En ökning med 3,7 volt kanske inte låter som tilld, men en ökning med 32 procent av vridmomentet skulle ha gett oss en kant mot 3 minuters konkurrens tiden. Efter 2 månader av byggnaden och design en regel förtydligande släpptes att funktionshindrade oss från att använda någon inverter som kan justera spänningen över 12 volt. Denna idé hade skrotas i rädsla för att bli diskvalificerad. Dessa växelriktare packa en punch och är otroligt effektiva i medkänsla till sin storlek. Vi använder AnyVolt3 för att ytterligare vår forskning i Dynamixel servon inklusive den nya Pro-linjen.

Monterade och fungerar, var det dags att kalibrera PD kontroll för bas motorn. Detta skulle kontrollera hastigheten som armen skulle svänga till en angiven plats och minska mängden motreaktion från motorn stannar plötsligt. Eftersom vi inte hade någon slags sätt att enkelt justera värdena, vi var tvungna att ändra värdet i koden och ladda upp varje gång vi gjorde ändringen. Vi började genom att vrida upp P värde först till en nivå som vi var bekväm med. Vi justerade sedan, D värdet tills det flyttade fint som vi ville ha det till. Det fanns inte mycket metod att vad vi gjorde, så vi egentligen bara lekte med värden tills vi gillade.

Klo grepp styrkan var alldeles för högt i början. På hårda föremål, det skulle försöka vridmoment över sig och servo skulle sluta svara om du vill bevara sitt liv. För att lösa detta, redigerat vi just inställningen max vridmoment på klo servo. Tada, problemet löst.

Vår extender arm begränsades främst av mängden rör som vi kunde hitta som passar i varandra. Som till slut blev 7 rör och den kunde nå ca 18 fot upp. Ju högre upp det fick naturligtvis mindre stallet var. Vid full utbyggnad, upp på armen skulle svänga runt ett par fötter fram och tillbaka och det skulle göra det mycket svårt för domarna att mäta.

Se Steg
Relaterade Ämnen

Bygga en robotarm för Science Olympiad

för dem som kämpar för att hitta rätt delar, försöker lista ut hur man sätter dem tillsammans, eller har problem med kod, detta rätt plats! Detta instructable är en fullständig dokumentation av Newton söder High School vetenskap Team 2012 robotarm in...

Air bana för Science Olympiad

Min 13-åriga dotter utformade detta projekt för Science Olympiad konkurrens. Även avsedd att uppfylla vissa krav, är det ett trevligt projekt för stammen, 4H, Boy/Girl Scouts aktivitet.Detta var min dotters planen. så jag var tvungen att motstå frest...

2011 Science Olympiad torn händelse Division C

detta år jag tävlade i händelsen Science Olympiad torn och placerade 6 anläggning alla vikten krävs. Reglerna var ganska svårt att förstå, och det är den främsta anledningen vi endast placeras 6. I reglerna står det att lasten stöds inte överstiga 15...

Sumo-Bot (TSA och Science Olympiad regler)

detta är min Sumo-Bot för min teknik studenter Association (TSA) club http://www.nystsa.org/ . Denna robot passar också in alla Science Olympiad regler också. I grunden för händelsen du måste bygga en sumo-bot som passar alla krav regler och tävla ro...

Hur man gör en Sumo Bot (Science Olympiad 2011 regler)

denna Sumo Bot var talet High School, från Rochester, Minnesota, Science Olympiad lagets träder staten konkurrensen på mars 5, 2011. Även om vi inte gjorde så bra (25 av 32 lag), jag bestämde mig ändå för att visa upp mitt hårda arbete, och ge tips f...

Bluetooth+Infrared Controlled Robotic Arm

Hi. Jag är Darren en 17-årig hobby, och detta är den första Instructable jag meddelanden här, så jag ber om ursäkt om det kinda suger! Jag hoppas det är bra nog...Så hur kom idén om en robotarm till mig? Tja, är det första jag minns vår kemilärare (!...

Remote Control Robot Arm

detta är talet High School Science Olympiad Robot Arm som tävlade på Minnesota 2012 staten Science Olympiad turneringen med 32 andra lag. Jag byggde och körde denna fjärrkontroll robotarm för turneringen, utsläppande 8 (på grund av oförutsedda proble...

10 enkla steg för att göra din egen cello!

* Uppdaterad 12/13/15 jag ber om ursäkt för något trauma ellerkroppsskada som orsakats av min 9: e klass grammatikMin vän och jag försökte bygga en cello för min 9: e klass Science Olympiad ljud av musiktävling--detta är resultatet.Trä:-Kropp: plywoo...

Bygga en akustikgitarr

jag gjorde denna gitarr för min science Olympiad event. Science Olympiad är en konkurrenskraftig turnering där studenter deltar i olika vetenskapliga evenemang mot andra skolor. En av mina händelser kallas ljud av musik där du har att bygga två olika...

Prisvärd TV fjärrstyrda Clawbot

Denna robot kan styras av TV remote, och kan programmeras att göra olika uppgifter. Det använder en Arduino och kan byggas för under $125. Denna robot gjordes för en konkurrens för Science Olympiad. Det användes för att plocka upp föremål i olika sto...

Periodiska systemet prydnad

Detta är min andra post för 3D prydnad tävling. Jag skapade också här om du vill samla in pengar till min skola Science Olympiad program. Denna design är icke-kommersiell-dela lika, men det kan användas för välgörande ändamål. Jag skulle rekommendera...

En Rymdfärja

min 1:78 skala modell av NASA Space Shuttle gjord helt av återvunnet material som kan hittas i ett typiskt hushåll (även om min familj är långt ifrån att...).Ett stort projekt att göra om du är intresserad av stretching gränserna för dina förmågor oc...

Hur man bygger en Hank Drum

denna handledning omfattar hur man konstruerar en hank trumma, ett instrument som uppfunnits av Dennis Havlena som imiterar den extremt dyrt och svårt att få Hang Drum. Detta instrument kan byggas för $27 om man har alla nödvändiga verktyg. Ett fynd...

DIY RC Android Sumobot (Sumo Robot)

redo att mullra, är det dags att få påträngande! Denna vecka jag byggde en $90, Android kontrollerade bluetooth sumobot. Detta är ett roligt sätt att umgås med dina vänner och delta i multiplayer turneringar! Det höll kanske på din bakgård eller även...

Pitbook: En översikt över första Team 3181 Pittsford Panthers

vi är FRC (första Robotics Competition) Team 3181, Pittsford Panthers, baserat i Pittsford, New York. Vårt team består av omkring femtio studenter, mentorer och lärare från Pittsford Mendon och Pittsford Sutherland gymnasier. Skapandet av vår FRC lag...

Mousetrap fordon

detta instructable är inte för svag i hjärtat, har svag mage, inte heller en fobi för miniräknare. Innan vi börjar, definiera vad en råttfälla fordon bör göras. En råttfälla fordon, vilket antyds, är ett fordon som enbart drivs av den potentiella ene...

Miniatyrisering / förbättring av en RC sändare & mottagare använder Altoids!!!

OK, detta kommer att vara min första postat Instructable: D så gå lätt på mig. Jag gick nyligen till Washington och jag fick flera RC relaterade komponenter inklusive 3 sändare och en mottagare av ett par gamla leksak flygplan. Hur som helst bestämde...

Belysta prydnaden av kultur

Orsaken bakom denna prydnad, är att visa hur anslutna vi är som en värld. Bollen har uttrycket "god jul" i över 20 språk som skiljer men samtidigt liknande. Du kan spåra ursprunget till språk genom att titta på likheterna i stavning eller tecken...

Elastisk lanserade Glider

elastisk lanserade segelflygplan är trä flygplan (specifikt segelflygplan) som startas av någon standard gummiband. Korrekta flygbanan segelflygplan tar är en ascend, vänster till höger ner och landa. Dessa är knepigt att göra först men när du får kl...