Robotarm Trifecta (Science Olympiad) (12 / 14 steg)
Steg 12: optimering
Ibland den perfekt
optimerad design som du har i ditt huvud har att göra en kompromiss när det gäller verkligheten. Vi strävar alltid efter perfektion, men då och då några idéer måste få sätta på sparlåga för nästa projekt. Med denna robotarm var vi begränsade till ett batteri som var 12 volt eller mindre som enligt de föreskrifter som ges till oss i början av säsongen. Arbetar med vår Rekommenderad typ av batteri, litium-jon, på grund av deras hög effekttäthet, hade vi en spänning på 11,1 volt nominella. I vår situation planerat vi ursprungligen att använda det AnyVolt 3 från Dimension Engineering för att öka våra batterispänningen till 14,8 Volt till bättre driva armbåge servon. Armbågen servon var vår största investering och vi ville få ut mesta möjliga av dem. En ökning med 3,7 volt kanske inte låter som tilld, men en ökning med 32 procent av vridmomentet skulle ha gett oss en kant mot 3 minuters konkurrens tiden. Efter 2 månader av byggnaden och design en regel förtydligande släpptes att funktionshindrade oss från att använda någon inverter som kan justera spänningen över 12 volt. Denna idé hade skrotas i rädsla för att bli diskvalificerad. Dessa växelriktare packa en punch och är otroligt effektiva i medkänsla till sin storlek. Vi använder AnyVolt3 för att ytterligare vår forskning i Dynamixel servon inklusive den nya Pro-linjen.
Monterade och fungerar, var det dags att kalibrera PD kontroll för bas motorn. Detta skulle kontrollera hastigheten som armen skulle svänga till en angiven plats och minska mängden motreaktion från motorn stannar plötsligt. Eftersom vi inte hade någon slags sätt att enkelt justera värdena, vi var tvungna att ändra värdet i koden och ladda upp varje gång vi gjorde ändringen. Vi började genom att vrida upp P värde först till en nivå som vi var bekväm med. Vi justerade sedan, D värdet tills det flyttade fint som vi ville ha det till. Det fanns inte mycket metod att vad vi gjorde, så vi egentligen bara lekte med värden tills vi gillade.
Klo grepp styrkan var alldeles för högt i början. På hårda föremål, det skulle försöka vridmoment över sig och servo skulle sluta svara om du vill bevara sitt liv. För att lösa detta, redigerat vi just inställningen max vridmoment på klo servo. Tada, problemet löst.
Vår extender arm begränsades främst av mängden rör som vi kunde hitta som passar i varandra. Som till slut blev 7 rör och den kunde nå ca 18 fot upp. Ju högre upp det fick naturligtvis mindre stallet var. Vid full utbyggnad, upp på armen skulle svänga runt ett par fötter fram och tillbaka och det skulle göra det mycket svårt för domarna att mäta.