Robotarm Trifecta (Science Olympiad) (9 / 14 steg)
Steg 9: Motorer och enhet
Det finns 16 motorer används i
Denna design. 10 av dem är Dynamixel servon (2 AX-12W, 4 AX-12A, 2 RX-24F och 2 MX-64), 3 är fönstret bilmotorer, 2 är HobbyKing micro hobby servon, och 1 Maxon motor.
Var och en av de två främsta vapen har hälften av Dynamixel servon och en av fönstret bil motorer. Resten av motorerna som används i Utsträckt arm församling.
Vi fick våra motor förare från fantastiska människor över på Dimension Engineering. Vi använde en Syren 50 för varje fönster bilmotorer vid basen av var och en av de främsta vapen och en Syren 25 för bil fönstret motor som roterar extender armen upp och ner. Dessa drivrutiner var enkelt att arbeta med tack vare Arduino bibliotek som Dimension Engineering levererar. (Allvarligt, vi kan inte säga tillräckligt om hur bra Dimension Engineering var hela detta projekt.)
Med en DC-motor för den huvudsakliga basera rotation enheten gjordes på grund av det vridmoment som behövs för att kontrollera hela rörliga robotarm bas axel. En standard servomotor skulle ha kostat ett absurt belopp och vi trodde vi skulle ta på utmaningen att göra våra egna. Skillnaden mellan en vindruta motor och en servo är bara en bit av logik och en hög kvalitet motor förare. Med motor drivrutiner från Dimension Engineering i hand, vi fäst en fotometer bas axel och genomfört en PD kontrollerar kretsar som kan ses i programmering steg. För att uppnå en ännu större styrka och kontroll genomfört vi en 2:1 bälte driven gear ration.