Robotarm Trifecta (Science Olympiad) (8 / 14 steg)
Steg 8: elektronik
Två huvudsakliga grenar styrs av ett par Arduino Mega Pro brädor från Sparkfun. Även om vi inte använder nära mängden digital pins som dessa Mega styrelser erbjuder, valde vi dem på grund av deras flera serieportar. Tre seriella portar behövdes; en för varje kommunikationsprotokoll till olika Dynamixel servon (kommer att gå längre in i djupet om det i programmering) och en till Syren motor förare från Dimension Engineering.
Vi utformade en anpassad PCB och banan i EagleCAD för att ansluta alla nödvändiga komponenter till Arduino. Dessa inkluderar två buffert marker för kommunikation mellan Arduino och Dynamixel servon, Diverse resistorer, och anslutningar för makt och kommunikation mellan alla komponenter. Dessa mönster skickades sedan till OSH Park för högkvalitativ tillverkning.
Den tredje förlängningen arm styrs av en Arduino Uno med en proto-sköld på toppen att ansluta kontrollerna till den nödvändiga ingångar och utgångar för mikrokontroller.
Registeransvariga för alla tre armar ansluts via sina respektive styrelser genom rader av huvudet pins för enkel anslutning. PCB är lödda till Mega Pro styrelserna att säkerställa tillförlitlig anslutning.
Alla tre armar drivs av samma 11,1 volt litium-jon batteri från HobbyKing. Länk
Komponenter och leverantör:
Batteri- https://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewI...
Mikrokontroller - https://www.sparkfun.com/products/1100
Vi använde också den AnyVolt 3 för effektoptimering på våra armbågar servo, men unfourtionally vi hade till remmove dem. Läs mer på steg 12: Optomization.