Robotics på en budget (9 / 13 steg)
Steg 9: Ansluta motorerna
Rätt Motor:
- In1 till P18
- IN2 till P19
- IN3 till P20
- IN4 till P21
Vänster Motor
- In1 till P23
- IN2 till P24
- IN3 till P25
- IN4 till P26
Också ansluta 5v/Vss till den +/-anslutningar på varje bräda.
Jag har förutsatt ett enkelt testprogram som kommer att göra motorerna både framåt och sedan bakåt ett helt varv. Du Ladda ner det här: använda Propeller verktyg att öppna detta objekt och F10 för att skicka din robot.
Förklaring:
Stepper motors arbete av energigivande inre spolar i progression. I detta fall har våra stegmotorer fyra ringar som aktiverar i AB-BC-CD-DA kombinationer. Vi aktiverar raderna i ett 1100,0110,0011,1001 förlopp på ett hjul, och eftersom motorn på motsatt sida är monterad åt andra hållet, vi använder 1001,0011,0110,1100 på samma gång för att snurra hjulet åt andra hållet. Detta orsakar båda hjulen att gå åt samma håll på en gång, driver vår robot framåt eller bakåt med testprogrammet.