RobotPower MegaMoto kontroll sköld Beskrivning (1 / 3 steg)
Steg 1: Kontrollera stift/Power
Båda MegaMotos använder en serie av bygelstift för att välja vilket stift Arduino använder för att kommunicera med den. Detta ger en stor mängd flexibilitet att styra flera MegaMotos på en gång, eller interface MegaMoto med andra sköldar. Nedan följer en förklaring av var och en av hopparna.
Aktivera stift:
Aktivera PIN-koden är vad pin "slås på" styrelsen, gör det möjligt att styra motorn. Om styrelsen är inaktiverad, motorn stoppas och inte kan kontrolleras. Om du väljer D8, D12 eller D13, kommer styrelsen att aktiveras när du skriver digital stiften 8,12 eller 13 hög. Om du väljer 5V, sedan aktiveras styrelsen så länge det har makt (så länge den är ansluten till Arduino).
PWMA/B:
Dessa stift används för att flytta motorn. PWMA/B kommer att kontrollera förlängning/dementi beroende på hur du ansluter manöverdonet till A / B terminaler. Hastigheten på motorn kan styras med hjälp av analogWrite på motsvarande stift för att skapa en PWM-signal. Hastigheter kan vara mellan 0-255, ger motorn 0-100% av spänning från strömförsörjningen (0-12V).
Sensor:
Sensor stift har 2 byglar på dem. En bygel (vertikal), ansluter A2/A3 används för att länka den aktuella sensorer för båda halvorna av H bron tillsammans. Varje sida av bron H har en transistor på den, som nuvarande läses från. Om du använder MegaMoto för att styra 1 ställdon bidirectionally, då blir det den samma ström som passerar genom båda transistorer. Om du lämnar bygeln ansluten, då blir båda nuvarande sensorer parallellt, vilket ger dig hälften av vad den aktuella behandlingen är. Om bygeln kopplas bort, blir den nuvarande behandlingen den full belastningen. För hög nuvarande (10A +) program rekommenderas det att hålla bygeln för att förhindra alltför mycket ström från att gå igenom sensorer, förlänga deras liv.
Formeln för aktuell läsning: 0.075V per amp av nuvarande för MegaMoto Plus och 0.051V per amp av aktuell för MegaMoto GT.
Ex: Om du använder ett MegaMoto Plus, och motorn drar 20 ampere och bygeln är frånkopplad, nuvarande feedback stiftet kommer att vid 20 * 0,075 = 1,5 volt, som ger en läsning av ~ 300 när du använder funktionen analogRead(). Om bygeln är ansluten, kommer behandlingen att 0,75 volt, eller ~ 150 via analogRead().
Den andra jumper (horisontella) väljer vilken analog pin som Arduino läser feedback från.
Om du använder en 12V (eller mindre) strömförsörjning till makten MegaMoto, kan du använda att samma utbudet för att driva Arduino. Anslut bara en liten tråd från BAT + Vin nålen. Se den andra bilden.