Self balancing skateboard/segw * y projektet Arduino Shield (28 / 30 steg)
Steg 28: Orientering av IMU och skydda på din maskin
Bara misstag här jag inte kan kontrollera är hur du koppla upp din motors.
Tumregeln är att om du luta styrelsen ett sätt, båda hjulen skulle börja vända i riktning du har lutar det mot. dvs om vänstra änden av styrelsen är nere, bör sedan hjulen att flytta styrelsen till vänster (för att motverka detta och föra styrelsenivå igen). Det är lätt att ha en motor fast tillbaka till främre till exempel då de gör rätt men snurra motsatt sätt och så vidare.
Inledande tester håller styrelsen hårt vid varje slut, med hjulen på marken men vara redo att lyfta ombord i luften och release deadman om det går galet.
-Tip maskin ena änden på marken och flytta inte det.
-Slå på Arduino.
-Slå på strömmen till Sabertooth.
-Vänta tills 1 ledde till att lysa upp.
-Press i deadman switch.
-Vänta på alla 4 lysdioder för ljus, det har nu nollställs allt och är redo att gå.
-Få maskinnivå långsamt. När nivån självbalanserande koden att bli aktiva.
-För första sekunderna vinsten blir låg och det kommer att kännas "mosig" ride kvalitet.
-Efter några sekunder ökar vinsten automatiskt. Detta är funktionen "soft-start".
-Om du släpper växeln deadman kommer all makt att minska inom 0,5 sekunder.
-Använd fine-adjust rocker att finjustera balansen ståndpunkt om styrelsen inte är ganska lika.