Snabb anteckningsboken PC Robot bas (7 / 8 steg)

Steg 7: programvara

MSI laptop kör programvaran RoboRealm machine vision. Syftet med demonstrationen var att använda fokus för att indikera förekomst av ett hinder framför roboten. Båda kamerorna fokuserade manuellt vid olika brännvidder. En är inriktad att nära objekt är i fokus och fjärran objekt är ur fokus. Den andra kameran (bara ovan) är fokuserad i omvänd ordning. Genom att jämföra de två bilderna kan vi berätta om något är antingen nära eller långt beroende på vilken bild är mer i fokus än den andra. "Fokus detektorn" kan vara men av ett filter som avgör vilken bild har mer detaljerat än den andra i ett visst område. Även denna teknik fungerar det är inte mycket precisa när det gäller objekt avståndet men det är en mycket snabb teknik när det gäller CPU uträkning.

Bilderna nedan visar två kamerabilder som de ser mot en coke kan och en DrPepper kan. Du kan se focal skillnaden mellan de två bilderna och även de vertikala skillnaderna mellan de två kamerorna trots att vara monterade mycket nära varandra. Denna skillnad kan minskas med hjälp av ett prisma att dela upp en enskild vy in två vyer för två kameror men vi hittade den snabba metoden att använda två webbkameror nära varandra vara tillräcklig.

Obs på vänster sida av bilden nära Coke kan är ur fokus och den långt DrPepper kan är i fokus. I höger sida bilden är situationen omvänd. Om man tittar på kanterna på denna bild kan du se speglar edge styrkan i fokus för objektet. De vita linjerna signalerar en högre kant övergång vilket innebär att objektet är mer i fokus. Blåare raderna signalera ett svagare svar.

Varje bild delas i 3 lodräta sektioner. Vänster, mitten och höger. Vi använder dessa områden för att avgöra om ett hinder finns inom dessa områden och så styra roboten bort. Dessa band är markerade tillbaka till ena sidan av den ursprungliga bilden så att vi kan kontrollera deras riktighet. De ljusare områdena i dessa bilder signal att objektet är nära. Detta säger roboten att flytta bort från den riktningen.

Nackdelen med denna teknik är att objekt som behöver struktur. Från nästa bild kan vi se två röda block som är placerade i samma position som burkar, men de svarar inte på denna teknik. Frågan är att röda blocken inte har någon intern konsistens. Detta krav på funktionen liknar som behövs för stereo och optiska flöde tekniker.