Styra en OWI robotarm med Arduino (2 / 3 steg)

Steg 2: Koppla sensorer

Alla fogar måste en potentiometer att mäta sin ståndpunkt, för "closed loop" feedback kontroll. På bilderna här, har jag visat ett antal olika sorters krukor, alltifrån stora metall dem till lite "trimpots". I intro, jag länkade till dessa, vilka bra general-purpose krukor, men om du vill ha mindre trimpots kan du använda dessa, vilka visas i arm bilden här. Jag brukar använda 10 k krukor, men du kan använda vad du har fått praktisk--bara ändra input tröskelvärdena i Arduino koden i nästa avsnitt som är lämpligt för oavsett avläsningar du få.

Varje pott har tre sladdar: + 5v, GND och variabel. Du ska ansluta dem till Motor sköld analoga pass-through portar som visas, med variabel binda närmast kanten av brädet.

På Adafruit Motor skölden har jag lödda tre rader med bryta-bort pin huvuden för variabeln, + 5v och jord stift på skölden här. Du kan skära bort en plugg av din hoppare ledningar löd den för varje anslutning av potten och Anslut den andra en till Motor sköld. Eller, om du har några RC tre-wire kablar runt (som dessa kvinna-till-Kvinna-kontakter som jag har använt här), kan du bara klippa dem i hälften och använda dem för mindre tråd röran och förvirring. Motoriska sköld stiften är inte riktigt den standard avstånd, så du måste böja dem en liten bit, men det är ingen big deal.

På bilden, har jag bifogat bas rotationen sensoren med vissa standard 22 gauge metall rörmokare tejp som du kan få i någon järnaffär. Det är ganska lätt att böja den, skär den och skruva in den OWI robotarm, antingen med hjälp av befintliga hål eller borra nya för små metall skruvar. Jag använde en liten längd på wire gå igenom spåret i potten och hålen i rörmokare tejp för att hålla potten axeln stationära som potten kroppen rör sig därunder med rörelse av gemensamt robot arm.

För andra arm leder du kan löda trimpots in i perfboard som visas i bilden och heta limma som OWI robotarmar lederna. Sedan varmt lim några stel piano tråd på trimpot tumhjulet och Anslut den till en stationär punkt för att arm. Jag använder vanligtvis en liten bult som fästpunkten för tråd, som visas på bilderna, så det kan flytta fram och tillbaka lite utan betonar limmet gemensamma på trimpot hjulet. Det är också fallet för den längst ned, där kabeln kan flytta upp och ner i ett hål borras i plast basen.

Obs: det finns många olika och bra sätt att koppla sensorer - detta är precis som jag gjorde det. Dessa fungerar bra, men du kan montera dem som du vill så länge de har en tydlig rörelseomfång.