Tornerspel Robot (LabVIEW kod) (4 / 9 steg)

Steg 4: Ange 1: Setup del 2

Servo används varierar från 500 uS till 2200 uS pulser. Servo poäng kvar till ett värde av 500 oss och pekar rätt med en 2200 oss pulser. Heltalsvärdet förvandlades till en önskad pulse bredd så att när PmodJSTK förvandlades vänster, servo skulle sväng vänster och när PmodJSTK förvandlades rätt, servo skulle sväng höger.

Detta gjordes genom att göra en linjär kalibreringskurva där heltalet från PmodJSTK var multiplicerat med (500-2200) och dividerat med hela värdet av 1024. 2200 lades sedan för att göra en korrekt linjär kalibrering.

Vände sig hela vägen till vänster, kommer styrspaken produktionen 1024. Med hjälp av kalibrering, detta ger en puls bredd av 500uS som motsvarar till servo pekar vänster.

Den sista byten läsa från PmodJSTK innehåller information om de inbyggda knapparna. Om ingen av knapparna skjuts, är det här värdet 0. Om en eller alla knappar skjuts, är detta värde noll. Således avslutas tillståndet installationsprogrammet när en knapp på Pmod skjuts eftersom den resulterande byten blir icke-noll, vilket ger en falskt värde från blocket jämförelse. "Inte" blocket användes för att byta detta värde till true och det sanna värdet skickas sedan till stoppa while loopen. Det sanna värdet matas också in ett fall struktur efter while loop som skickar "Kör" staten i främsta fall struktur med hjälp av skiftregister.

Ett falskt värde skickas också till den viktigaste loopen så att den fortsätter att köra.