Tornerspel Robot (LabVIEW kod) (5 / 9 steg)
Steg 5: Ange 2: kör del 1
Den första delen av detta tillstånd är en 2000ms fördröjning. Detta användes så att användaren hade tid att ta bort sin hand från joysticken innan roboten skulle börja köra.
Efter detta används servo skriva N kanal blocket för att ange servomotorer framåt genom att leverera en 2200uS puls bredd till vänster motor och 500uS pulsen rätt motorn. Puls bredderna är olika eftersom en av servon är "bakåt".
Härifrån ett tag loop används för att övervaka den kände och acceleration värdet. Från databladet, kraften från kraft sensorn kan approximeras för låga krafter med hjälp av ekvation F = 0.0389*exp(1.7727*V) där F är kraft mätning och V är spänningen läsningen. En fall struktur användes så att när spänningen läsa över kraft sensorn är noll, i kraft behandlingen också visar noll. För att se små spänningsvariationer inte ingår i kraft läsningen, används en Välj funktion så att små spänningar resultera i en kraft läsning av noll.
Nästa idé var att läsa styrkan mäts av sensorn och display max värdet efter while loopen var över av att tillåta indexering kraft mätning och sedan använda en min/max blockera för att läsa max värdet av resulterande arrayen.