Trådlös Gimbal kontroll med Google glas (3 / 9 steg)
Steg 3: Installation av maskinvara
Gimbal församling:
· Gimbal ramen bör vara så styv som möjligt för att undvika fördröjd fluktuationer eller rörelser för att nå någon av IMU sensorerna (om två används).
· Gimbal bör balanseras korrekt på alla axlar med nyttolasten bifogas. Se till att den gimbal controller (frame IMU) och kamera/nyttolast IMU är monterad korrekt.
· Finjustera den gimbal registeransvarige PID med SimpleBGC GUI. Trim processen kan vara mycket tröttande, tidskrävande och frustrerande. Det finns tillräcklig litteratur och hjälp i online-forum inriktade på gimbal PID tuning med Alexmos styrenheter, så hänvisar till dessa resurser till uppnådda bra gimbal stabilisering (som kommer att krävas för lyhörd och gratis gimbal vibrationer med Google Glass).
Elektronikmontage:
· Arduino mikrokontroller med Wi-Fi sköld kopplade behov att monteras på gimbal nedan gir (som visas i bilden ovan) så att den kan anslutas till Alexmos gimbal controller via UART.
· Arduino och dess Wi-Fi shield kan drivas från den UART 5V/marken linjer kommer från gimbal controller. Gimbal styrenheten mottar makt från 3 cell Li-Po batteri.
· UART-port bör märkas på gimbal controller (det också kallas "Seriell Bluetooth Port"). En enda signal linje (normal ledande tråd) ansluter den Arduino sändande (Tx) UART pin till styrelsens Alexmos mottagande (Rx) UART pin. Kommunikation sker enkelriktat sedan Arduino skickar gimbal controller-befäl om hur att orientera sig, men inte får något i gengäld.
· Den Arduino UART Tx pin-kod kan anges, eftersom det är en programvara serieport (Wi-Fi skölden redan använder hårdvara seriella portar). Pin-kod har angetts i filen SBGC seriella API library header (diskuteras ytterligare i steg 4). Standard pin-kod när den Arduino Mega används är Pin 49 (detta behöver ändras när du använder Uno, eftersom den inte har så många stift).