Universal Gripper - spruta drivs (5 / 7 steg)

Steg 5: Testa tre

Jag la en tratt för att ge ballongen och slang några struktur. Jag tog små tratten jag hade och använde en bågfil avskurna det kortare. På så sätt ballongen kunde hänga fritt, men har stöd när det trycktes mot objektet ska plockas.

Jag bestämde mig att sätta en tyg tryckgivare i tratten. På så sätt Arduino styr servo kunde känna när tillräckligt tryck tillämpades på ballongen. Plusea har en bra Instructable som beskriver hur du skapar tryck och böja sensorer. Dessa sensorer kan vara mycket känsliga och även mycket exakt i läsa trycket eller böjning.

Jag skapade min av craft skum från en hobbybutik. Det är flexibelt, men har nog struktur som det inte kollapsar. Du behöver några material som kan komprimeras, men kommer inte att förbli efter trycket tas bort.

Istället för att sy kanterna tillsammans, använde jag Bond 527 multi-purpose cement. Det är flexibelt och också följer väl skum. Ledande tråden var sydda i med en korsvis mönster som Plusea beskriver. Velostat mellersta lagret skars mindre än de yttre bitarna så att limmet inte följa den och orsaka kompression. Velostat är tillgänglig från The EMF säkerhet webbplats.

Ledande tråd lämnades sticker ut ungefär en tum på båda sidor att tillåta anslutning till en tråd som körs till Arduino.