UPPER LIMB EXOSKELETON (IRON MAN EXO-ARM) (6 / 7 steg)
Steg 6: Controller
Underarmen ursprungligen flyttade ganska långsamt och axeln ännu långsammare. I korrigeringen av detta är att flytta manöverdonet anslutningen närmare till den gångjärn som ger mer inflytande. Det enda undergången är att lyftkraft är nedsatt (W = F x d). Gör samma sak med axeln.
En separat styrenhet var avsedd för biceps,
triceps, främre och bakre deltamuskeln muskler. Biceps-styrenhet används fyra ingående medlemskap funktioner där som andra tre muskler bara behövs tre medlemskap funktioner att uppnå rimlig noggrannhet. Gaussisk kurva medlemskap funktionen används.
MATLAB används för att optimera noggrannheten för styrenheter med subtraktiv kluster. Hybrid Utbildningsmetoden användes för att utbilda den registeransvarige med 2500 data prover för varje rörelse.