Ändringar av Robot Arm för Opto kopplare Feedback, OWI 535, kanten etc (6 / 6 steg)
Steg 6: Och.... Äntligen!
En ner, tre till gå! När jag var igång, kunde jag konvertera en av dessa motorer i ca 45 minuter.
Förhållandet bewteen utrusta rullar och motor är 32 till 1, beräkna förhållandet mellan andra utrusta rullar, visar att för en 180 graders sväng av utgående axel, du kommer att få 1024 pulser ur växellådan och titta på utdata vågformen på ett scope, opto producerar bra fyrkantsvågor.
Tidigt spela runt har visat att jag kan få armen till vilken position längs den vågräta axeln att inom 3 till 4 mm, Detta känns säker kan kunna förbättras om den motreaktion eller slack i växlarna är tillåtet för mjukvaran, im ganska ny på skriva skript på Arduino världen, efter att ha kommit från en värld av bilder.
Gripdon eller käftarna ändrades inte på detta sätt av två anledningar, den första anledningen var, det fanns inte riktigt tillräckligt med utrymme för att få en opto inuti växellådan utan en massa tillverkning, men den främsta anledningen var, jag ville ha bättre feedback från griparen. Jag ville känna det verkliga grepp trycket, och jag gjorde detta med hjälp av en känslig nuvarande fjärranalys modul så här:-
http://www.technobotsonline.com/Sparkfun-acs712-low-Current-sensor.html
När monterad, jag få en korrekt feedback av det tryck som käftar robotarm, och jag kan därför programmera Arduino att stänga av motorn när ett förinställt tryck uppnås.
En liknande sensor kan monteras på eventuellt armbågsleden, och armen kalibrerad för att ge vikt värden också.
Jag hoppas du hittade detta instructable av intresse, och jag välkomnar frågor eller kommentarer.
Glad Modding..; o)