Autonoma Sumo bekämpa Robot med pneumatiska Flipper - hur man (3 / 12 steg)
Steg 3: Motorer och Motor Controller
Hastighet
Målets hastighet av sumo roboten var 1m/s.
Med hjälp av ekvation, hastighet = sträcka/tid, roboten täcker diametern på arenan, minus längden på roboten, i drygt en sekund. Denna hastighet är gott för roboten att fånga motståndare och undvika vid behov.
Vridmoment
Ju större vridmomentet den större robotarna trycka makt, därför mer vridmoment som kan sättas in i systemet desto bättre. Det måste dock noteras att det vridmoment överförs till marken genom hjulen, och därför det hjulet val är också avgörande i genererar högsta kraft som driver. Många olika motorer var ansedda, alla med olika moment och spänningar. Dessutom ett antal hjul diameter användes för att välja rätt motor och hjul-kombination att uppnå maximalt vridmoment med en hastighet av ~ 1m/s.
Motoriska valet var den 47:1 Metal Gearmotor 25Dx52L mm HP från Pololu, med 51 mm (2") skumgummi hjul. Varje motor genererar 4,5 kg av driftiga kraft på marken. Detta resulterar i totalt 9kg totalt skjuta som bör vara tillräckligt för att driva runt en 1kg robot.
Dragkraft
För att generera maximal dragkraft från motorerna, används ett bälte drivsystem mellan fram- och bakhjulen. Detta tillägg fördubblar kontaktyta med arenan golvet, vilket resulterar i en större driva makt.
Motor-Controller
Motorerna är kontrollerade av en dubbel H-bridge stil motor controller med PWM ingångar möjliggör variabla hastigheter. Den motor controller kan styra hastighet och riktning av motorn genom att få indatakommandon från mikrokontroller. Registeransvarige är skicklig av stöttande spänningar från 6v till 36v och en kontinuerlig ström av 10A (topp 60A). Den består av två halv-bridge föraren marker och lågt motstånd N-kanal MOSFET. De två halv-bridge förare markerna göra förluster till följd av MOSFET växlingen minimal.
Kontroll stiften på motor controller inkluderar 2 riktning stift, en för varje motor, när högt motorn snurrar fram och när låg motor snurrar bakåt. Den innehåller även 2 PWM ingångar, 1 för varje motor, som äga en 1kHz till 100kHz puls frekvens att styra varvtal. Ange den PWM stiftet till låga gäller pauserna motorn för besöket.