Autonoma Sumo bekämpa Robot med pneumatiska Flipper - hur man (2 / 12 steg)
Steg 2: Sensorerna
Gränsen för arenan identifieras av en distinkt 2cm tjock vit linje. Denna vita linjen användes av sumo roboten för att upptäcka där kanten ligger. Den vita linjen är upptäckt använder 4 digital IR linje sensorer. Denna sensor valdes på grund av dess integrerade komparator kretsar som omvandlar utdata till en digital signal. Förmån för den digitala signalen är att det är enkelt att gränssnittet och mikrokontroller är kan reagera snabbare på linje upptäckt.
Namn: TCRT5000 modul raden spårar fotoelektriska Sensor komparator
Vikt: 1,1 g
Max mått: 10.6x34.7x9.45 (WxLxD)
Gränssnitt metod: 3 stift gränssnitt, VCC, utgång och GND.
Strömförsörjning: 5V DC
Utgång ström: 1mA
Verkningsfull utbud: 0,2 mm till 15 mm
Kostnad: $1,89
Anslutning och makt:
TCRT5000 modul linje spårning fotoelektriska Sensor komparator drivs med 5v DC med dess VCC och GND stift. Denna makt levereras genom spänningsregulator byggt in ATMega128 microcontroller styrelsen och av 11.1v 1300mah Litium polymer batteri. Utgångsstiftet på linje sensorn ger en låg nivå signal när över en svart linje och en hög nivå signal när över en vit linje. Sensorn kan därför helt enkelt gränssnitt med mikrokontroller genom en enda digital input pin. En elektrisk anslutning Schematisk ges senare.
Digital linje sensorerna har varit framför framhjulen och nära den bakre delen av bakhjulen. Detta möjliggör upptäckt av den arenan vita gränslinjen medan du flyttar i alla riktningar, och signalerar till roboten att det är vid kanten och behovet av att flytta bort. Sensorerna valdes för sin storlek, lätta och kostnads effektivitet.
Ultraljudssensorer
För objektet upptäckt valdes ultraljudssensorer för sin förmåga att upptäcka föremål i närheten samt från full diametern på arena (~1.5m). Ultraljudssensorer valt är lätta, enkla gränssnittet och billiga.
Namn: HC-SR04 ultraljud rad sensorer
Vikt: 8,2 g
Max mått: 45x20.6x15 mm (BxHxD)
Gränssnitt metod: 4-pin gränssnitt, VCC, Trigger, Echo och GND.
Strömförsörjning: 5V DC
Quiescent ström: < 2mA
Verkningsfull vinkel: < 15°
Allt avstånd: 2cm-500 cm
Upplösning: 0.3 cm
Kostnad: $2,58
Anslutning och makt:
HC-SR04 ultraljud utbud sensorn drivs med 5v DC med dess VCC och GND stift. Denna makt levereras genom spänningsregulator byggt in AtMega128 microcontroller styrelsen och av 11.1v 1300mah Litium polymer batteri.
HC-SR04 gränssnitten till mikrokontroller genom dess Trigg och Echo stift. Var och en av dessa stift är anslutna till en av de digitala IO pinnar av mikrokontroller. En elektrisk anslutning Schematisk ges senare.
Förvärva en rad läsning innebär följande process:
1. 10μs puls skickas till trigger stift
2. ultrasonic sensor utgångar åtta 40 kHz ultraljud pulser
3. upptäcker eko tillbaka.
4. uppmätt avstånd är proportionerlig mot bredden som Echo puls
5. avståndet beräknas av formeln: avstånd = ((Duration of high level)*(340m/s))/2
6. om inga hinder upptäcks, kommer att Echo PIN-koden ge en hög nivå signal för 38ms
Denna process upprepas varje gång en sensor läsa krävs. AVR C koden ges senare.
Ultraljudssensorer har placerats för maximal effektivitet och täckning. Varje sensor har en upptäckt vinkel på 15° från dess centrumlinje varje sätt. Den maximala räckvidden av den valda ultrasonic sensorn är 5 meter, på grund av arenan detta begränsades i programvara att bara leta efter objekt inom en 1,4 meter räckvidd.