Autonoma Sumo bekämpa Robot med pneumatiska Flipper - hur man (4 / 12 steg)
Steg 4: Flipper systemet
Flipper har utformats för att tränga in under ett inkommande roboten sedan aktivera. I slutet av flipper är inom 0.5mm från marken, vilket möjliggör penetration under de flesta motståndare. Manöverdonen valt för flipper mekanismen är mikro-pneumatisk baggar.
Pneumatik är extremt kraftfull för sin vikt, och är det perfekta valet för denna uppgift. Den kraft som genereras av en enda pneumatiska ram befanns vara otillräckliga för att effektivt vända en motståndare, därför dubbla baggar har använts för att öka lyftkraften för flipper. Rams har en stroke längd 25 mm, som när den kombineras med flipper design genererar tillräcklig höjd för att störta en motståndare. Komponenterna i flipper systemet visas i bilden.
Flipper är aktiverat använder utbud information som samlats in från de två främre ultraljudssensorer. Tryckluften lagras i en 100cc cylinder. En kompressor används för att sätta press på systemet till 115 psi. Pneumatiska rams styrs av en servo drivs pneumatiskt switch; en schematisk av det pneumatiska systemet ges senare.