Bygga en liten Robot: gör världen är minsta hjul Robot med en gripare. (6 / 9 steg)
Steg 6: Robotprogram Controller
För att programmera Picaxe fann jag det nödvändigt att koppla bort Pin 3 (serial output) från servo controller. Programmet skulle annars inte hämta från datorn. Jag fann det också nödvändigt att koppla bort pin tre från servo controller när du slår kretsar på, för att förhindra den servo controller från låsa upp. Efter en sekund eller så återanslöt jag stift 3.
"Program för R-20 magrobot pickup sekvens använder en polulu servo controller
hög 3 ' serial utgångsstiftet
Pausa 7000
"på 0 positionen
serout 3,t2400,($80,$01,$04,1,35,127) ' placera s1 13-24-35 motsols
serout 3,t2400,($80,$01,$04,0,35,127) ' placera s0 c-klocka
Pausa 7000
"nivå magnet
serout 3,t2400,($80,$01,$04,3,23,127) ' position mitten av
Pausa 1000
"flytta framåt lång servo1
serout 3,t2400,($80,$01,$04,1,21,127) ' position medurs
Pausa 1500
"greppa ner
serout 3,t2400,($80,$01,$04,3,26,127) ' placera ner
Pausa 2000
"nära grepp
serout 3,t2400,($80,$01,$04,2,25,1) ' långsam hastighet klocka
Pausa 50
serout 3,t2400,($80,$01,$00,2,0,127) ' stop servo 2 rotera
Pausa 700
"flytta fram kort
serout 3,t2400,($80,$01,$04,1,13,127) ' position klocka
Pausa 1000
"grepp upp
serout 3,t2400,($80,$01,$04,3,23,127) ' position mittpunkten
Pausa 700
"sväng höger 90
serout 3,t2400,($80,$01,$04,2,25,1) ' långsam hastighet klocka
Pausa 470
serout 3,t2400,($80,$01,$00,2,0,127) ' stoppa servo 2 rotation
Pausa 1000
"framåt
serout 3,t2400,($80,$01,$04,0,13,12) ' placera s0
Pausa 1500
"greppa ner
serout 3,t2400,($80,$01,$04,3,25,12) ' position mitten av
Pausa 2000
"nära grepp
serout 3,t2400,($80,$01,$04,2,25,1) ' långsam fart c-medurs
Pausa 50
serout 3,t2400,($80,$01,$00,2,0,127) ' stoppa servo 2 rotation
Pausa 400
"backup
serout 3,t2400,($80,$01,$04,0,35,127) ' placera s0 c-klocka
Pausa 700
"grepp upp
serout 3,t2400,($80,$01,$04,3,22,12) ' position mitten av
Pausa 1000
Pausa 6000
"på 0 positionen
serout 3,t2400,($80,$01,$04,1,35,127) ' placera s1 13-24-35 c-klocka
serout 3,t2400,($80,$01,$04,0,35,127) ' placera s0 c-klocka
slinga:
goto loop