Design av Humanoid och Drone Hybrid för att neutralisera hot och övervakning (6 / 7 steg)

Steg 6: Kod för robot

Killarna här vi har använt flera Arduino UNO varje för olika delar för att arbeta av robot så vara alert medan du bränner koden in i den.

Höger och vänster hand styr sändarens kod:

int sen0 = A0;

int sen1 = A1;

int sen2 = A2;

int sen3 = A3;

int sen4 = A4;

int sen5 = A5;

void setup()

{

Serial.BEGIN(9600);

}

void loop()

{

int val0 = map(analogRead(sen0), 260, 450, 100, 210);

Serial.Print(val0);

int värde1 = map(analogRead(sen1), 260, 450, 100, 210);

Serial.Print(val1);

int värde2 = map(analogRead(sen2), 260, 450, 100, 210);

Serial.Print(val2);

int val3 = map(analogRead(sen3), 260, 450, 100, 210);

Serial.Print(val3);

int val4 = map(analogRead(sen4), 260, 450, 100, 210);

Serial.Print(val4);

int val5 = map(analogRead(sen5), 260, 450, 100, 210);

Serial.Print(val5);

Delay(50);

}

Finger kontroll genom flex sensor sändaren koden:

int sen0 = A0;

int sen1 = A1;

int sen2 = A2;

int sen3 = A3;

int sen4 = A4;

int sen5 = A5;

void setup()

{

Serial.BEGIN(9600);

}

void loop()

{

int val0 = map(analogRead(sen0), 580, 650,0, 9);

Serial.Print(val0);

int värde1 = map(analogRead(sen1), 580, 650, 0, 9);

Serial.Print(val1);

int värde2 = map(analogRead(sen2), 580, 650, 0, 9);

Serial.Print(val2);

int val3 = map(analogRead(sen3), 580, 650, 0, 9);

Serial.Print(val3);

int val4 = map(analogRead(sen4), 580, 650, 0, 9);

Serial.Print(val4);

int val5 = map(analogRead(sen5), 580, 650, 0, 9);

Serial.Print(val5);

Delay(50);

}

Finger kontroll genom flex sensor mottagare kod:

#include

int servo0Pin = 2;

int servo1Pin = 3;

int servo2Pin = 4;

int servo3Pin = 5;

int servo4Pin = 6;

int servo5Pin = 7.

int val0;

int värde1;

int värde2;

int val3;

int val4;

int val5;

Servo myservo0;

Servo myservo1;

Servo myservo2;

Servo myservo3;

Servo myservo4;

Servo myservo5;

void setup()

{

Serial.BEGIN(9600);

myservo0.attach(servo0Pin);

myservo1.attach(servo1Pin);

myservo2.attach(servo2Pin);

myservo3.attach(servo3Pin);

myservo4.attach(servo4Pin);

myservo5.attach(servo5Pin);

}

void loop()

{

While(Serial.available() == 0);

byte en = Serial.read();

byte b = Serial.read(); Sholder vänster

byte c = Serial.read();

byte d = Serial.read();

byte e = Serial.read(); lbow vänster

byte f = Serial.read();

int g = map(a,0,9,0,180);

int h = map(a,0,9,0,180);

int jag = map(a,0,9,0,180);

int j = map(a,0,9,0,180);

int k = map(a,0,9,0,180);

int l = map(a,0,9,0,180);

myservo0.write(g);

myservo0.write(h);

myservo0.write(i);

myservo0.write(j);

myservo0.write(k);

myservo0.write(l);

Delay(50);

}

Höger och vänster hand kontroll mottagare kod:

#include

int ledPin = 13. Välj den PIN-kod för LED

int inPin = 12;

int valinPin = 0;

int servo0Pin = 2;

int servo1Pin = 3;

int servo2Pin = 4;

int servo3Pin = 5;

int servo4Pin = 6;

int servo5Pin = 7.

int servo6Pin = 8;

int servo7Pin = 9;

Servo myservo0;

Servo myservo1;

Servo myservo2;

Servo myservo3;

Servo myservo4;

Servo myservo5;

Servo myservo6;

Servo myservo7;

int val0;

int värde1;

int värde2;

int val3;

int val4;

int val5;

int för beräkning av vinklar

int d, i, n, s, o, t;

void setup()

{

setpin läge att förstå driftsform

pinMode (ledPin, produktionen); deklarera LED som utdata

pinMode (inPin, ingång); deklarera tryckknapp som indata

Serial.BEGIN(9600);

fästa servon

myservo0.attach(servo0Pin);

myservo1.attach(servo1Pin);

myservo2.attach(servo2Pin);

myservo3.attach(servo3Pin);

myservo4.attach(servo4Pin);

myservo5.attach(servo5Pin);

myservo6.attach(servo6Pin);

myservo7.attach(servo7Pin);

}

att minska spike effekt

int dlast, nlast, ilast, slast, olast, tlast;

void loop()

{

valinPin = digitalRead(inPin); Läs indatavärde

om (valinPin == hög) {/ / kolla om ingången är hög (knappen släppt)

digitalWrite (ledPin, hög); slå LED

While(Serial.available() == 0);

int data = Serial.read() - '0';

byte en = Serial.read();

byte b = Serial.read(); Sholder vänster

byte c = Serial.read();

byte f = Serial.read();

byte g = Serial.read(); lbow vänster

byte h = Serial.read();

byte k = Serial.read();

byte l = Serial.read(); W kvar spelomgång

byte m = Serial.read();

byte p = Serial.read();

byte q = Serial.read(); W lämnade upp ner

byte r = Serial.read();

extra för sex sensorer

byte u = Serial.read();

byte v = Serial.read(); Huvudet runda

byte w = Serial.read();

byte x = Serial.read();

byte y = Serial.read(); Huvudet upp ner

byte z = Serial.read();

d = (c-48) + (b-48) * 10 + (a-48) * 100;

d = karta (d, 210, 20, 100, 130);

d = begränsa (d, 20, 130);

Jag = (h-48) + (g-48) * 10 + (f-48) * 100;

Jag = karta (i, 210, 20, 100, 130);

jag = begränsa (i, 20, 130);

n = (m-48) + (l-48) * 10 + (k-48) * 100;

n = karta (n, 210, 20, 100, 130);

n = begränsa (n, 20, 130);

s = (r-48) + (q-48) * 10 + (p-48) * 100;

s = karta (s, 210, 20, 100, 130);

s = begränsa (s, 20, 130);

extra för sex sensorer

int o = (w-48) + (v-48) * 10 + (u-48) * 100;

o = karta (o, 210, 20, 100, 130);

o = begränsa (o, 20, 130);

int t = (z-48) + (y-48) * 10 + (x-48) * 100;

t = karta (t, 210, 20, 100, 130);

t = begränsa (t, 20, 130);

Servo 1

om (d < 130 & & d > 20)

{

om (dlast-d < = 20)

{

myservo0.write(d);

int e = 150 - d;

myservo1.write(e);

Serial.Print(d);

Serial.Print ("\t");

}

}

Servo 2

om (jag < 130 & & jag > 20)

{

om (ilast-i < = 20)

{

myservo2.write(i);

int j = 150 - i.

myservo3.write(j);

Serial.Print(i);

Serial.Print ("\t");

}

}

Servo 3

om (n < 130 & & n > 20)

{

om (nlast-n < = 20)

{

myservo4.write(n);

Serial.Print(n);

Serial.Print ("\t");

}

}

Servo 4

om (s < 130 & & s > 20)

{

om (slast-s < = 20)

{

myservo5.write(s);

Serial.Print(s);

Serial.Print ("\t");

}

}

Servo 5

om (o < 130 & & o > 20)

{

om (olast-o < = 20)

{

myservo5.write(o);

Serial.Print(o);

Serial.Print ("\t");

}

}

Servo 6

om (t < 130 & & t > 20)

{

om (tlast-t < = 20)

{

myservo5.write(t);

Serial.Print(t);

}

}

Serial.println();

Serial.flush();

int d = (int) a;

int e = (int) b;

int f = c (int);

DLast = d;

ilast = i.

nlast = n;

slast = s;

olast = o;

tlast = t;

Delay(40);

}

annat

{

digitalWrite (ledPin, låg); Inaktivera LED

int left0 = 90.

myservo0.write(left0);

Serial.println(left0);

int left1 = 90.

myservo1.write(left1);

Serial.println(left1);

int left2 = 90.

myservo2.write(left2);

Serial.println(left2);

int left3 = 90.

myservo3.write(left3);

Serial.println(left3);

int left4 = 90.

myservo4.write(left4);

Serial.println(left4);

int left5 = 90.

myservo5.write(left5);

Serial.println(left5);

}

}

Drone rörlighet kontrollkod sändare:

#include

CONST byte rader = 4; fyra rader

CONST byte COLS = 4; fyra kolumner

char nycklar [rader] [COLS] = {

{"EN","B',"C"HADE"},

{"E", "F", "G", "H"},

{"I", "J", "K", "L"},

{ÄR "," N ","O","P"}

};

byte rowPins [rader] = {3, 2, 1, 0}; ansluta till rad Stifttilldelningar för knappsatsen

byte colPins [COLS] = {7, 6, 5, 4}; ansluta till kolumn Stifttilldelningar för knappsatsen

Tangentbordet knappsatsen = knappsatsen (makeKeymap(keys), rowPins, colPins, rader, kolumner);

int led0 = 8;

int led1 = 9.

int led2 = 10;

int led3 = 11;

void setup() {

Serial.BEGIN(9600);

pinMode (led0, produktionen);

pinMode (led1, produktionen);

pinMode (led2, produktionen);

pinMode (led3, produktionen);

}

void loop() {

char nyckel = keypad.getKey();

om (nyckel! = NO_KEY) {

Serial.println(Key);

Växla (nyckel) {

"A" i mål: / /

digitalWrite (led0, hög);

digitalWrite (led1, låg);

digitalWrite (led2, låg);

digitalWrite (led3, låg);

Serial.println(Key);

Delay(2000);

digitalWrite (led0, hög);

digitalWrite (led1, hög);

digitalWrite (led2, hög);

digitalWrite (led3, hög);

bryta;

"C" i mål: / /

digitalWrite (led0, låg);

digitalWrite (led1, hög);

digitalWrite (led2, låg);

digitalWrite (led3, låg);

Serial.println(Key);

Delay(2000);

digitalWrite (led0, hög);

digitalWrite (led1, hög);

digitalWrite (led2, hög);

digitalWrite (led3, hög);

bryta;

fall skulle ": / /

digitalWrite (led3, låg);

digitalWrite (led2, låg);

digitalWrite (led1, hög);

digitalWrite (led0, hög);

Serial.println(Key);

Delay(2000);

digitalWrite (led0, hög);

digitalWrite (led1, hög);

digitalWrite (led2, hög);

digitalWrite (led3, hög);

bryta;

ärende 'F': / /

digitalWrite (led0, låg);

digitalWrite (led1, låg);

digitalWrite (led2, hög);

digitalWrite (led3, låg);

Serial.println(Key);

Delay(2000);

digitalWrite (led0, hög);

digitalWrite (led1, hög);

digitalWrite (led2, hög);

digitalWrite (led3, hög);

bryta;

"H" i mål: / /

digitalWrite (led0, hög);

digitalWrite (led1, låg);

digitalWrite (led2, hög);

digitalWrite (led3, låg);

Serial.println(Key);

Delay(2000);

digitalWrite (led0, hög);

digitalWrite (led1, hög);

digitalWrite (led2, hög);

digitalWrite (led3, hög);

bryta;

fallet är ": / /

digitalWrite (led0, låg);

digitalWrite (led1, hög);

digitalWrite (led2, hög);

digitalWrite (led3, låg);

Serial.println(Key);

Delay(2000);

digitalWrite (led0, hög);

digitalWrite (led1, hög);

digitalWrite (led2, hög);

digitalWrite (led3, hög);

bryta;

fallet "o-: / /

digitalWrite (led0, hög);

digitalWrite (led1, hög);

digitalWrite (led2, hög);

digitalWrite (led3, låg);

Serial.println(Key);

Delay(2000);

digitalWrite (led0, hög);

digitalWrite (led1, hög);

digitalWrite (led2, hög);

digitalWrite (led3, hög);

bryta;

}

}

}

Drone rörlighet kontroll mottagare kod:

int b0;

int b1;

int b2;

int b3;

numrera av tryckknapp PIN-koden

CONST int mo0 = 6;

CONST int mo1 = 7.

CONST int mo2 = 8.

CONST int mo3 = 9.

CONST int mo4 = 10;

CONST int mo5 = 11;

CONST int vänster = 12.

CONST int höger = 13.

antal LED stift

variabler som ändras:

variabel för att läsa tryckknapp status

CONST int ledPin = A0;

void setup() {

initiera LED stift som en utgång:

pinMode (b0, ingång);

pinMode (b1, ingång);

pinMode (b2, ingång);

pinMode (b3, ingång);

pinMode (mo0, produktionen);

pinMode (mo1, produktionen);

pinMode (mo2, produktionen);

pinMode (mo3, produktionen);

pinMode (mo4, produktionen);

pinMode (mo5, produktionen);

pinMode (vänster, utdata).

pinMode (höger, OUTPUT);

pinMode (ledPin, produktionen);

Serial.BEGIN(9600);

initiera tryckknapp PIN-koden som indata:

}

void loop() {

Läs statligt av tryckknapp värdet:

B0 = digitalRead(2);

B1 = digitalRead(3);

B2 = digitalRead(4);

B3 = digitalRead(5);

Kontrollera om tryckknappen trycks.

om det är, är buttonState hög:

om (b0 == hög & & b1 == låg & & b2 == låg & & b3 == låg) {/ / INF

Aktivera LED:

digitalWrite (vänster, låg).

digitalWrite (höger, låg);

digitalWrite (mo4, hög);

digitalWrite (mo5, låg);

Serial.println ("motor doun");

Delay(16000);

digitalWrite (mo4, låg);

digitalWrite (mo5, låg);

digitalWrite (vänster, låg).

digitalWrite (höger, låg);

Serial.println("Done");

}

annars om (b0 == låg & & b1 == hög & & b2 == låg & & b3 == låg) {/ / fwd

Aktivera LED:

digitalWrite (vänster, låg).

digitalWrite (höger, låg);

digitalWrite (mo0, hög);

digitalWrite (mo1, låg);

digitalWrite (mo3, hög);

digitalWrite (mo2, låg);

Serial.println("FWD");

}

annars om (b0 == hög & & b1 == hög & & b2 == låg & & b3 == låg) {/ /

Aktivera LED:

analogWrite (ledPin, hög);

Serial.println("Light");

}

annars om (b0 == låg & & b1 == låg & & b2 == hög & & b3 == låg) {/ / höger

digitalWrite (vänster, låg).

digitalWrite (höger, låg);

digitalWrite (mo0, hög);

digitalWrite (mo1, låg);

digitalWrite (mo2, hög);

digitalWrite (mo3, låg);

Serial.println("Right");

}

annars om (b0 == hög & & b1 == låg & & b2 == hög & & b3 == låg) {/ / vänster

Aktivera LED:

digitalWrite (vänster, låg).

digitalWrite (höger, låg);

digitalWrite (mo1, hög);

digitalWrite (mo0, låg);

digitalWrite (mo3, hög);

digitalWrite (mo2, låg);

Serial.println("left");

}

annars om (b0 == låg & & b1 == hög & & b2 == hög & & b3 == låg) {/ / HUM

Aktivera LED:

digitalWrite (vänster, låg).

digitalWrite (höger, låg);

digitalWrite (mo4, låg);

digitalWrite (mo5, hög);

Serial.println ("motor upp");

Delay(16000);

digitalWrite (mo4, låg);

digitalWrite (mo5, låg);

digitalWrite (vänster, hög).

digitalWrite (höger, hög);

Serial.println("Done"); }

annars om (b0 == hög & & b1 == hög & & b2 == hög & & b3 == låg) {/ / rygg

Aktivera LED:

digitalWrite (vänster, låg).

digitalWrite (höger, låg);

digitalWrite (mo1, hög);

digitalWrite (mo0, låg);

digitalWrite (mo2, hög);

digitalWrite (mo3, låg);

Serial.println("back");

}

annat {

Inaktivera LED:

digitalWrite (vänster, hög).

digitalWrite (höger, hög);

digitalWrite (mo0, låg);

digitalWrite (mo1, låg);

digitalWrite (mo3, låg);

digitalWrite (mo2, låg);

digitalWrite (mo4, låg);

digitalWrite (mo5, låg);

analogWrite (ledPin, låg);

Serial.println("stop");

}

}