Edison Tachikoma (8 / 8 steg)

Steg 8: Så länge och tack för alla fis... Edisons

Till slut jag inte kunde göra det gå som jag ville ha det till, därav ingen video :(

Men jag kommer att fortsätta att arbeta med detta och anpassa designen när jag går längs. Ett problem som jag stött var centrering av servon. De verkade aldrig återgå till sina ursprungliga positioner som kodifieras i programmet. Med RC controller, jag manuellt ställa in trim eller gav lite motsatt kontroll att centrera dem, men när de var kontrolleras programmässigt, som aldrig hänt!

Lösningen på detta kanske använder omvänd kinematik att beräkna exakt vad position benet var på en viss rörelse och ge control signaler baserat på detta. Mer mekanisk kunskap krävs krävs.

https://en.wikipedia.org/wiki/Inverse_kinematics

Också, vikt och storlek av sista roboten visat sig skadlig för det är rörligheten. Hela kroppen används för att flex när ena benet hävdes. Därför, medan placera benet tillbaka ner, det skulle inte kunna lyfta roboten tillbaka upp. Hela kroppen borde ha varit nivå när benet var i rörelse. I korrigeringen av detta är ganska enkel, jag kommer att minska höjden på benen och och göra kroppen mer kompakt. Så bör de två eller tre ben på golvet kunna stödja det när ett ben är i rörelse.

Slutligen vill jag att införliva några hybrid rörelse mekanismer, såsom:
1. Lägg till en massa sensorer som ett gyro, accelerometer och infraröd ger vissa orientering medvetenhet och hinder skatteundandragande möjlighet. Orientering medvetenheten bör hjälpa utföra komplexa rörelser.
2. flyttar i en spiral, typ av som en cool handbromsen 180-graders manöver i en bil. Roboten ska kunna fortsätta framåt samtidigt som den roterar och pekar i motsatt riktning.
3. en "bank" typ av rörelse, där alla benen förändra deras lutningsvinkel på samma gång och robot bankerna. Detta kan hjälpa då det färdas på en sluttande yta.
4. en sänkning rörelse, där alla lägre så att roboten ben höja eller sänka och titta uppåt eller nedåt genom att ändra höjden på framsidan eller baksidan.
5. gränssnittet det till en PS2/PS3 handkontroll så att alla dessa rörelser kan mappas till olika knappar/analoga styrspakar att ge användaren en full rörelseomfång.

Jag ska också försöka att arbeta på MRAA för I2C så att jag kommer att kunna använda Mini breakout styrelsen, vilket minskar behovet av utrymme på roboten.

Alla, jag nu har ett nästan arbetande plattform för framtida robotic strävanden och fick en hel del erfarenhet i 3D-utskrifter, CAD, Edison plattform och varför billiga servon suger: P (alla muskler, ingen finess).

Det slutade med ser ut som en prototyp för en framtid/tidigare MARS rover snarare än en söt och vänlig/dödliga Tachikoma men jag har inga problem med det :)

Tack:
Tack instructables för gillade min idé och ger mig en Edison sensorer och andra enheter att arbeta med! Tack också till GeorgiaTech uppfinning studio leva på deras 3D-skrivare för veckor i sträck och att jag misslyckas flera gånger vilket ger upphov till en massa konstigt deformerad plastdetaljer!
Tack till SM för att hjälpa mig med att bygga, speciellt med kod och delar skaffa. Massor av kreativitet och gummi-duckying tillskrivas till honom!
Också peta tack till AR & AR för att hjälpa till med olika del ändringar och slumpmässiga runt!

Hoppas du gillar mitt projekt! Om du gillar det, snälla rösta på mig i Intel IoT Invitational contest!

Nätet är verkligen stora och oändliga! (hint hint)