Edison Tachikoma (7 / 8 steg)
Steg 7: Kod och sånt
Den ursprungliga planen var att använda Intel mini breakout styrelsen eftersom det var mindre men MRAA biblioteket för I2C visat sig vara problematiskt, därav hamnade Arduino utbrytning som används i stället. Koden var bara arduino kod som använt sig av de Adafruit 16 kanal PWM servo drivrutin bibliotek att kontrollera servon
En enkel webbserver som värd på edison används för att styra Tachikoma. Den enkla webbsidan kan öppnas på en dator och mobiltelefon och presenterar 4 knappar som gör det möjligt att styra enkla baklänges och framlänges rörelse av roboten.
De viktigaste funktionerna som styr detta förslag är: forwardStep(), backwardStep(), forward() och backward(). Funktionerna clockwise() och antickclockwise() skrivs men har inte använts i kontrollfunktionen. De bedriver helt enkelt två av kontinuerlig rotation servon att rotera i riktning framåt medan de andra två rotera bakåt. Alternativt kan du använda benen rotera, där du steg vart och ett av benen i sekvens i en riktning och sedan rotera basen som helhet att omorientera sig i den erfordrade, genom att bara flytta "hip" lederna.
ForwardStep och BackwardStep är genomförd genom att lyfta varje ben en i taget och flytta den framåt/bakåt, och sedan använda alla 4 "hip" lederna tillsammans för att flytta kroppen framåt/bakåt och 4 "" knäleder lyfta tillbaka in i dess ursprungliga position.
Funktionen forward() och backward() kan vi styra kontinuerlig rotation servon att rulla Tachikoma framåt och bakåt.
En hel del här koden har inte testats som roboten skulle bli instabilt med att höja ett ben och detta är något som måste titta in och vi hade också ett problem med I2C bussen på Edison som användes. I2C hamnen som bröts på Arduino breakout styrelsen inte registrera alla enheter som är anslutna till det (I2C_6) men när vi testade med mini breakout styrelsen, föraren visade upp korrekt när du kommandot i2cdetect på kommandoraden.
För mer information om felsökning I2C på Edison, finns en hel del bra resurser här:
https://communities.Intel.com/Thread/55439
Alternativt flyttar två ben diagonalt motsatta varandra kommer att möjliggöra en mer balanserad rörelse. Det finns fortfarande mycket att göra när det gäller att få en full rörelseomfång och använda benen och köra tåget tillsammans för att utöka rörligheten för Tachikoma.