Fönstret måleri Robot (arduino, bearbetning, accelerometer) (7 / 10 steg)
Steg 7: Accelerometer (valfritt)
Innan du kopplar den köra ett enkelt program som läser accelerometer värden och skriver ut dem på skärmen. Hitta den riktning som accelerometern bör hållas på att få det största värdet. Slå sedan accelerometern en komplett 180 grader och du ska få det lägsta värde som accelerometern kommer att läsa. Min max var cirka 600 och min min var runt 400, men din kan vara helt annorlunda! Skriv ner dessa som du behöver dem för att kalibrera roboten i bearbetning skissen.
När du monterar det till roboten, se till att det kommer att ge detta högsta läsning när roboten är fäst på väggen och "titta upp" eller pekade för att klättra uppåt på fönstret.
För att ge lite mer information om hur detta används, den arduino kod läser accelerometer värdet varje millisekund och en buffert av genomsnitt 20 av dessa värden innan du använder värdet genomsnitt som robotar "nuvarande" position i koden. Med filtret min robot vänder exakt vinkel mot inom ca 3 grader (svårt att uppskatta) för önskat värde. Denna lilla vaghet är troligtvis på grund av motorerna sakta ner innan du slutar för en extremt kort tid efter att de har ställts in till neutral.