Hastighet-styrenheter för billigt robotar, del 1: axel pulsgivare (9 / 9 steg)
Steg 9: Och du är klar!
Det är vår färdiga axel kodare!
Som du säkert har gissat, fungerar det i huvudsak som en switch. Som hjulet visar, bandet bryter länken mellan våra två sladdar, och det är vad vi ska avkänning. Eftersom vi vet att varje remsa tejp är exakt samma längd, vi kan mäta hur länge varje avbrott varar, och som berättar vår varvtal!
Snygg rätt?
Men vi är inte helt färdiga! Härnäst ska jag täcka hur en enkel PID för att kontrollera hastigheten på denna motor. Eftersom detta är gjort med smått och gott hittar du runt huset, kan inte vi bara använda det och förvänta sig att arbeta perfekt direkt. Det finns en liten bit av signalbehandling som vi måste tillämpa, som liknar vad jag täcka i min DebouncingInterrupt tutorials.
Återigen, detta är min första hänrycker in i en tävling, så jag hoppas att du ska överväga rösta för mig! Det är också del 1 av ett par I'bles att slutföra detta projekt, så läs min PID handledning när det kommer ut!
Tack så mycket och jag hoppas du gillade det!