Intro till Robotics (6 / 10 steg)
Steg 6: Elkonstruktion
Ovan är en hybrid schematiska/blockdiagram för ledningsdragning roboten. Jag har också bifogat pin etiketterna för kartläggning och identifiera korrekt anslutningarna i Edison breakout styrelsen.
Strömförsörjning
Rover har två separat strömförsörjning, en för logik och den andra för motoreffekt. Medan AA-batterier ger gott om ström att driva både motorer och annan elektronik, är 6 volt utdata för högt för att driva Edison direkt och alltför lågt för att regleras av strömkretsarna ombord. Trots detta visar har separat strömförsörjning sig vara fördelaktigt eftersom detta minskar elektriska störningar från EMF genereras av motorerna. Edison har inbyggda Litium-polymer laddning kretsar, så detta gör driver logiken lätt. Edison konverterar den 3.7V nominella spänningen från batteriet till dess nödvändiga system spänningar och ger en ren 3.3V och 1.8V strömförsörjning för andra komponenter. Två gröna lysdioderna Anslut till separat nätaggregat och tillåter snabb bekräftelse på att allt har gott om juice.
Controller
Edison körs showen för denna robot. Det är snabb, liten, och har högar på högar av minne för ändlösa konfiguration. Även om jag använder den mest som en mikrokontroller, det är verkligen en fullfjädrad inbäddade x86 Linux-dator! Edison utbrytning har gott om GPIO för att ansluta till komponenterna.
Sensorer
Fyra IR avstånd sensorer ge ett bidrag för robot. Alla utgångar en logik låg signal när objekt hittas på 5cm eller mindre. Jag valde dessa eftersom de är enkel, liten och billig!
Motorisk kontroll
Motorerna är varje kontrolleras av en full skisserat MC33926 som är en ganska tjusig H-brygga. Dessa är klassade för mycket mer ström än motorerna kan rita, vilket innebär att det aldrig kommer att köra heta och kan användas till föraren större motorer i framtiden. Du kan använda en mindre, billigare drivrutin för dessa motorer, men akta oss för att köra dem på deras gränser!
Motorer
Två mikro-metal gear motorer kör hjulet bas. Dessa är relativt låg spänning men ändå ger tillräckligt vridmoment för att få roboten igång ganska snabbt. Dessa är ansluten direkt till motor förare ombord.
Logik nivå Växelreglage
Edison's GPIO kör på en 1.8V logik nivå, medan sensorer och motorn förarens behöver minst 3.3V. Dessa reglage sköter översätta den Edisons logik till resten av styrelsen. De 1,8 v och 3.3V källorna levereras direkt från breakout styrelsen via headers.