K-9 2.0. WiFi kontrollerade och autonom Robot hund. (22 / 23 steg)

Steg 22: uppdatering.

Eftersom detta var min första vad jag skulle kalla "ordentlig robot", det var saker jag inte var ganska glad över när jag från början klart att bygga. En sak var stökigt kablar jag nämnde i inlägg #47, som jag verkligen ville reda ut. En annan sak var att alla belysningen (förutom RGB eye arrayen) var alla drivs av separata power levererar (AA- och AAA-batterier), högtalare, en "bra ljus" sensor för munnen.

MAIN ELSYSTEM

Så efter strippning ut el, jag städade plattformen, som alla nya tillbehör, och märkt sedan borrade hålen för alla kablar till säcken genom. Sedan fast all kringutrustning till plattformen.

När det gäller kringutrustning var dessa 5v tillsynsmyndigheter, justerbar avgå buck omvandlare, 5v relay tegelstenar, 12v 2 kanal avlägsen relä, ljud till ljussensor, EL ljus relä, 10 amp motor controller, åter placerade EZ-B v4 och två batterier för EZ-B och driva motorerna. När allt var fast ner, inleddes kabeldragning upp med nya silikon överdrag ståltråd som nu var färg kodade, och återanvända servo utbyggnad och startkablar.

REPARATIONER

Över jul K-9 hade en liten olycka när när det gäller en dörröppning. Han tog i för snäv sväng och gnuggade sin sidopanelen upp mot dörrkarmen med tillräcklig kraft att knäcka sin blå akryl panelen. Så lyckades jag beställa ett annat blad, skär den till storlek och fixade det på plats. Men för att stoppa detta händer igen, jag la till ett par trä batonger bara inne i akryl paneler fungera som förstärkningar så att panelerna inte skulle flex som mycket om det skulle hända igen.

Jag också byta ut K-9's stötfångare som en på panelen trasiga var papperskorgen när jag tagit bort den, och jag hade nog skum slangar för att ersätta alla av stötfångare. Men innan jag byter de nya sidan stötfångarna, gjorde jag en ytterligare hemliga byta till dem som nämns nedan i avsnittet "Sensorer" (oop's, jag gav hemligheten bort nu), som skulle skydda akryl paneler ytterligare.

BELYSNING OCH HÖGTALARE

Som nämnts ovan, alla belysningen kör bort sina egna batterier, så jag ändrade det. Helt enkelt, jag skär batteri fack utanför chassit och Kontrollpanelen lyser, sprang dem genom steg ner buck omvandlare, och sedan bröt igenom positiva trådarna och sprang dem genom reläer som vill att skript med olika blinkande mönster i EZ Builder.

EL-belysning för munnen och dorsala kanten belysning sprang jag dem genom buck-omvandlare som drivs med hjälp av digital Vcc stift. Dorsala belysningen är fortfarande servo kontrollerad (servo pressar knappen för olika blixt lägen) och mun belysningen automatiskt befogenheter upp när EZ-B gör. Jag också bort han uppladdningsbart batteri från högtalaren och fast det direkt till analoga marken och Vcc stift som eldar upp när EZ-B gör.

SENSORER

Flex sensorer.

Så, som nämnts ovan i avsnittet "Reparationer", jag har lagt två Flex sensorer som bifogas ett strategiskt läge i side stötfångare som fungerar som en bula sensor. Dessa kommer att manus så när en stötfångare kommer kontakt med ett objekt som en dörrkarm när K-9 vänder i till ett rum, stötfångare/sensorn kommer att böja utlöser ett skript som kommer att stoppa drive motorer, omvänd, sedan styra bort från objektet och sedan justera sin kurs att gå förbi objektet säkert.

Dessa sensorer är lätt att installera och springa iväg en ADC-port. Jag skrev en kort handledning här i inlägget #29, förklarar hur du ansluter dessa Flex sensorer.

Ljud sensorer.

Efter viss framgång montering dessa ljud sensorer i till min Victor projektet, beslutade jag att få lite mer och passar dem i till K-9.

De är diskret undangömd i den främre delen av sidan stötfångare och är också ansluten till ADC portar. Dessa kopplade till hals "titta vänster/höger" servo, så K-9 kan titta i riktning mot den mest högljudda ljud signal som upptäcks. Bra för när någon talar till honom, och också användbart som en säkerhetsfunktion där om ett ljud är upptäckt, han kan göra saker som att titta i riktning mot ljud och ta bilder, till exempel.

Ljussensor.

Undangömt under vänster sida stötfångare är en fotokänslig diod Sensormodul som upptäcker förändringar i ljus. Så om han var undra i till ett mörkt rum, ljussensorn skulle upptäcka detta och distribuera facklan. Det är bara ett exempel på vad jag kommer att använda detta för.

"Ping" ultraljudssensorer.

K-9 hade redan en ping sensor monterad under halsen, men jag kände att han behövde mer för att kompensera för den längsta bredden av kroppen. Så nu har han ping två ytterligare sensorer spola monterad till vänster och höger front leg paneler.

Detta kommer helt enkelt att skript för att stoppa på en föremål (dörr ram ect), vända och styra bort. Halsen sensorn är nu statisk (körde digital hamnar för servo) som övervakar längden på huvudet och tar trafikundvikande åtgärder om det behövs.

Jag lade också till en andra ping sensor på baksidan av K-9, monteras i den bakre stötfångaren.

PIR-sensor.

Jag har också lagt till en passiv infraröd sensor på framsidan av K-9's hals som, beroende på vilken tid på dagen, kommer att fungera som en övervakare. Han stängs automatiskt av (ljus, servo släppa ect) på en förinställd period av tid, och bara ha PIR kör. När rörelse detekteras, kommer att han driva upp och vidta nödvändiga åtgärder. Jag upptäckte också att det är användbart energibesparande alternativ när du testar live skript. Enkelt att binda upp och anslutna till en digital port.

4 i 1 sensor.

Jag har beställt detta som det ser ut som en stor liten sensor, och jag hade en extra i2c port som ska användas. Inte mycket att säga om detta, som jag väntar efter det att fartyget, men bör inte vara länge nu. Accelerometer, gyro, kompass och temperatur sensor alla ingår i detta. Så snart K-9 vet upp från ned, hot mot kyla och norr från söder.

CHASSI

Bara en liten förändring här, men det behövdes. Chassit hade två stora drivhjulen och en främre ratten. Och även om denna inställning fungerade, när K-9 skulle ta ett hörn lite snabbt, hans främre hörnen tenderar att doppa åt sidan. Också jag var inte glad över alla klientdelen vikten vilar på ett hjul.

Så jag lagt några hjul hjul till de två främre hörnen av chassit, och han flyttar mycket mer graciöst nu, utan ser ut som han har haft en till många olja burkar för lunch (om du vet vad jag menar).

POWER SYSTEM

LiPo batterier är ute, Nimh batterier är. Av säkerhetsskäl, Tja det inte är att jag ogillar LiPo batterier, långt därifrån. De packa en stor punch erbjuder en fin mängd nuvarande när det behövs. Men jag har två huvudsakliga skäl varför jag har gjort ändringen. Det första skälet. Min familj fick några förödande nyheter nyligen, så robotics tog tillbaka som du kan tänka dig. Så när jag kom tillbaka till den nyligen (en annan anledning till K-9's makeover, så det kunde ta mig på saker), jag inkopplad min 7.4v och 11.1v LiPo's i att ladda (du ser där detta kommer), Japp, de skulle inte ladda upp och båda var lika död som en dodo. Som ni kan föreställa er, var jag ganska (Infoga fula ord här) med detta, som batterier var bara några månader gammal. Ganska mycket slöseri med om 80 £/ $125, som hamnade i papperskorgen, allt eftersom jag var inte runt att ladda dem upp även när jag inte använder dem.

Det andra skälet var att jag ville ladda batterierna upp medan K-9 var fortfarande påslagen (i en låg effekt, säkerhet avsökningsläge), med bara EZ-B kontrollera att PIR-sensorn. Även med den nya laddningen porten har jag gjort, jag tänker en dag konvertera detta till en dockningsport, så K-9 kan auto docka och själv ladda som, som ni kanske eller kanske inte vet, inte kan göras med LiPo batterier, såvida inte en köttyxa byta krets görs, som jag vet inte hur man ska gå om detta ändå.

När det gäller att ladda och möjliga framtida dockning, jag bifogat en 6 sätt plugable Kopplingsplint på insidan av panelen bakre benet och trådbunden upp, med den andra änden fästs laddare. Så när inkopplad, detta kommer att ladda den 7.2V EZ-B, 12v drivsystem och tablet PC batterier. Även om de Nimh-laddare jag köpt har en makt avskurna som sparkar i efter 4 timmar, är alla tre laddare ansluten till en digital elnätet timer som jag har satt för att stänga av efter 2 timmar, så det finns ingen risk för överladdning Nimh batterier. De är också isolerade så jag kan ladda oavsett batteri behövs, på egen hand. Jag en dag göra flytten till liv batterie förpackningar, men jag vet inte tillräckligt om dem ändå för att åta sig att göra ett köp, eftersom de är ganska dyra, och de verkar inte ha många användare recensioner på nätet.

BILDSKÄRM

På Kontrollpanelen som sitter i K-9's rygg panel hade jag ursprungligen en matrisskrivare rullning display, som såg ut och fungerade okej, men inte visar någon riktig information. Så jag har tagit bort den, och ersatt den med en blå LCD-display som visar levande EZ-B och systeminformation, samt vissa anpassade meddelanden.

En annan liten förändring, men en stor en är samt Bildskärmsarbete i K-9's kontroll panel. Ursprungligen hade jag en cheap'o generiska Android tablet, men som har gått nu. Generiska Android, ut... Acer W3 med Windows 8, IN. Detta blir lite av ett spel-växlare för K-9, eftersom detta kommer att bidra till att göra honom mycket mer självständig och mobil med full EZ-Builder tillgång, och kommer att ge honom möjlighet att komma åt systemfiler när han är ute på en kompis eller en välgörenhetsgala utan carting min laptop om också. Också är en något större skärm en bonus.

Jag var tvungen att recut panelen inspektion för att hysa den nya tabletten eftersom det är lite större, och flytta hålet för fronten mot kameran, och är utformad så W3 är lätt flyttbara genom att skjuta ut från toppen av insidan av panelen.

Jag har också en Signaldelare för hörlurar anslutna till K-9's högtalare, så nu som Bluetooth ansluta min telefon till, och en sund utbrytning från EZ-B kommer att talaren, W3 är också kapade till samma högtalare också, så någon musik, videor ect kan spelas upp via W3 och hört via en bättre kvalitet talaren system. Och om jag ansluter min iPhone till W3 via VCN app jag använder, jag behöver använda min laptop så mycket för att styra en EZ Builder-projekt, särskilt för användning av kontroller, till exempel Pandorabot.

EZ-BUILDER-PROJEKT

Det finns inte mycket att nämna här just nu, eftersom jag omskrivning/ombyggnad EZ-Builder projektet för att återspegla de ändringar som gjorts, men när jag har fått några saker gjorda, jag kommer lägga upp en annan uppdatering. Jag har gjort en start med mobilt gränssnitt kontroll, även om detta kan ändras något, men inte mycket. Jag gjorde knapparna med MS Paint som jag tänkte använda för min Victor projektet, så de inte är lika bra som de förmodligen skulle kunna vara, men de är olika och unika, ser bra ut på EZ-Builder mobil... och jag gillar dem, och det var mitt första försök till att göra egna knappar för. När en knapp är aktiv, delar av knappen lyser grönt och när slutade, de är som de visas i bilden nedan, och de flesta knappar fungerar som en låsning (push On / push Off) funktion som sparar på skärmyta att inte ha en On-knappen och en Off-knappen.

JAG ÄR KLAR SKRIVER NU, NÄSTAN.

Så det är allt för nu. K-9's EZ-B är nu fullt laddad, med varje digital port och pin, varje analog port och pin, alla tre i2c portar (väl inte riktigt, eftersom jag väntar 4 i 1 sensorn att anlända) och kameran hamnen, alla i bruk. Det enda som inte är, är UART 0 port som är fortfarande tomt, men jag är säker på att jag hittar en användning för det. en dag. Så hoppas jag du hittade några av uppdateringen intressant. Jag ska se om jag kan få till att sätta upp en annan video snart för alla intresserade.