Modding en tank för trådlös kontroll (3 / 9 steg)

Steg 3: några ord om styrelsen

Servon
Vad behöver vi veta om servomotorer? Tja, har de oftast en potentiometer i dem för feedback och en växellåda för högre vridmoment. Litet DIY projekt servon är ofta begränsad till en viss tur vinkel, oftast på grund av potentiometern.
Servomotorer kräver en periodisk fyrkantsvåg på 50Hz, med varierande puls bredd, att ändra deras position. Dock om signalen faller ut, kvar servo i position som det skickades förra gången.
Pulse bredd är en variabel som skiljer sig från servo till servo. Jag har ett servo, som behöver en 1 millisekund impuls att vända sig till den vänstra delen och en cirka 2,5 millisekund impuls att vända sig till maximal rätt position. Impuls längderna kan beräknas med hjälp av lagen i tre.
1 millisekund bas signalen krävs, men det förändrar inte ståndpunkten på något sätt. Så ska vi se på detta som en 1 ms offset.

Låt oss säga vi vill vända axeln till 75 grader. Vi vet detta:
Max Vrid vinkel = 180 grader
impuls bredd förändring = 2.5-1 = 1,5

180 grader... 1.5 ms (1 ms offset beaktas inte!)
75 grader... x ms
-----------------------------------------
x = (75 * 1.5) / 180 = 0,625 ms

Detta är formeln måste vi veta, när vi vill placera axeln till en viss vinkel.

Stegmotorer
Stegmotorer behöver fyra förstärkt servo signaler. Detta är vad ULN styrelsen byggdes faktiskt för. Anslut servo utgångar ULN ingångar och Stepper ULN utgångarna. Titta på tabellen för att visa hur de fyra linjerna får växlas.
Styrelsen stöder våg, full-steg och halvton Matningslägen, i princip allt du behöver någonsin. IC som tillhandahåller vågformen inte är faktiskt en specialiserad stepper drivrutin IC, så microstepping inte stöds.
Det finns ingen inbyggd nuvarande gräns på stepper controller sida.

DC-motorer
Den enklaste av alla tre, tror jag. Det finns fyra H-överbryggar ombord, varje brygga har en ingång för riktning och en ingång för hastighet. Hastigheten är omväxlande genom att ändra intermittensen för den signal som går på hastighet PIN-koden.
Enkelt nog, DC-motorer har två parametrar i vårt fall: hastighet och riktning. Ändra dem för att kontrollera motorerna.
Hastighet kan ändras genom att ge en pulsbreddsmodulerad signal på deras makt järnväg, riktning kan växlas genom att ändra power rail motor stiften går till. Se bilderna för att få ett mer visuella exempel på PWM modulering och riktning kontroll.

Var och en av mina broar kan leverera strömmar upp till 1,5 ampere innan den inbyggda överströmsskydd sparkar i.
Aktuella mätningar kan göras genom att utveckla firmware för den integrerade havspolitiken: AD mätningar på en shunt kopplad i serie med den låga sidan av H-bron kan ge dig en idé om hur mycket ström flödar. Nuvarande är direkt propotional med vridmoment, så du kunde få en ungefärlig vridmoment värde också.

Under hela utvecklingen, jag av misstag återuppfunnit något: Anslut PWM stift till "hög" och PWM modulera signalen som går till riktning stift. PWM och riktning kontroll får du genom att kontrollera en enda nål.
Ger en 50% duty cycle signal på riktning stift gör hållplatsen motor (det visar till vänster precis som mycket det blir till höger, så det går ingenstans ur en synvinkel), ändra intermittensen låg/hög kommer att resultera i motorn snurrar vänster/höger.
Det dåliga med det är att det finns konsumtion även när motorn inte flyttas. Vi förlorar också en bit från resolutionen.

Lång historia kort: detta är styrelsen beslöt jag att använda för kontroll, den integrerade HAVSPOLITIKEN är valfritt, detta kan införlivas i någon form av system, och styras via I2C.
Jag har också haft ebay-typ L298 H-bridge styrelsen till hands, men som kan ta itu med 2 motorer bara, och jag behövde 5. För att inte nämna utrymmet äter ebay bron upp :)
Om det finns några frågor om motor controller styrelsen beslöt jag att använda, kan du fråga i en kommentar!

Låt oss se hur kan vi kontrollera styrelsen via den integrerade HAVSPOLITIKEN och ett litet C# program!