Modding en tank för trådlös kontroll (6 / 9 steg)

Steg 6: Funktioner som styr min DC motorer

INIT_DC()
initierar PCA9635 DC motor signalgenerator, återställer duty cycle stiften till 0% och sätter den riktning pin till 0. De två nollorna på H bridge kontroll input stiften lämna motor undriven och gratis spinning.

DC_drivers()
modifierar utdata drivrutiner staten. Det finns fyra lägen, utmatningsdrivrutinerna kan arbeta i:
00 - LED driver x är off (standard uppstart stat).
01 - LED driver x är fullt på (enskilda ljusstyrka och grupp ljusreglering/blinka inte kontrolleras).
10 - LED driver x enskilda ljusstyrka kan kontrolleras genom dess PWMx register.
11 - LED driver x enskilda ljusstyrka och grupp ljusreglering/blinka kan kontrolleras genom dess PWMx register och GRPPWM registrerar.
Funktionsläget av varje utgång driver lagras på två bitar. Fyra chauffören påstår är grupperade i ett enda register, registernamn parametern driver_id i funktionen DC_drivers. Den andra parametern är driver_mode, har användaren att förse en 8 bitars värde med den efterlysta driver Utläge skiftat till sin plats.
Till exempel om det finns behov av en växel från "helt på" till "PWM kontrolleras" läge för utgång LED1, bitar 3:2 i LEDOUT0 måste ändras från 01 till 10. I standard IMP motorisk kontroll styrelsen koden görs detta i funktionen DC_command().
Här är ett exempel på detta:

...
Temp = I2C_ReadByte (PCA9635, LEDOUT0); Läs innehållet register
Temp = temp & 0xF3; ta bort de bitar som hittade på lite fält 3:2
Temp = temp | 0x08; Ange de 3:2 bitarna till 10
DC_drivers (0, temp); kalla DC_drivers() med två parametrar, LEDOUTx-i vårt fall är x 0, och den uppdaterade registren värde
...

Att läsa registret tidigare till data förändring det är nödvändigt, eftersom de andra bitarna i registret kan påverka de andra utgångarna som vi använder. För att undvika detta, har jag läst det första, ändrade de används två bitarna, och skrev det tillbaka igen.

DC_command()
används funktionen för att ändra hastighet och riktning av den valda likströmsmotor. Den första parametern id berättar funktionen som DC-utgång ändra med två parametrar: riktning och duty_cycle. De sista två parametrar vilket innebär är okomplicerat. Intermittensen är begränsad till 99,6%, något större värde kommer att resultera i att ändra intermittensen till 100% genom att ändra utdata driver staten till "helt på"-läge.
Olika program har olika belastning på motorerna, att få bakom detta, en ramp-up algoritm kan användas till att gradvis öka intermittensen.

SleepMode()
Utnyttjar vilolägesfunktionen av DRV8835. Eftersom denna H-brygga drar mycket lite ström från logik leverans (vanligtvis 450 μA, max 2 mA), det kan drivas direkt från en PCA9685 stift, som kan anskaffa högst 10 mA. Detta är användbart när en av broarna inte används, att sätta den till viloläge kommer att minimera den nuvarande dras från belastning leverans till ~ 10 nA. Den första parametern "bro" väljer en av de två broarna ombord, och kan ta "AB" eller "CD" som värde. Dessa inaktivera bron märkta på samma sätt, synlig på styrelsen silkscreen. Den andra parametern är aktiv låg, aktiverar eller inaktiverar viloläge på bron valts ut av den första parametern.