PID rad efterföljare Atmega328P (1 / 4 steg)

Steg 1: Sensor (ögat) kv 8RC

Tack varePololuför att tillverka denna awesome sensor.

Modulen är en bekväm bärare för åtta IR-sändare och mottagare (fototransistor) par fördelade jämnt intervall av 0.375"(9.525 mm). För att använda en sensor, måste du först ladda noden utdata (laddning kondensatorn) genom att tillämpa en spänning till dess OUT stift. Du kan sedan läsa reflektansen genom att återkalla externt medföljande spänningen och timing hur lång tid det tar den tillverkade spänningen att förfalla på grund av den integrerade fototransistor. Kortare förfalla time är en indikation av större eftertanke. Den här mätmetoden har flera fördelar, särskilt när den kombineras med modulen kvart-8RC förmåga att stänga av LED power:

• Det krävs ingen analog till digital omvandlare (ADC).
• Bättre känslighet över spänningsavdelare analog utgång.
• Parallella behandlingen av flera sensorer är möjligt med de flesta microcontrollers.
• Parallella behandlingen tillåter optimerad användning av LED power alternativet Aktivera

Specifikationer

• Mått: 2,95 "x 0.5" x 0,125 "(utan header stift installerat)
• Driftspänning: 3,3-5.0 V
• Leverera ström: 100 mA
• Utdataformat: 8 digitala jag/O-kompatibla signaler som kan läsas som en tidsinställd hög puls
• Optimal sensing avstånd: 0,125"(3 mm) maximalt rekommenderade sensing avstånd: 0.375" (9,5 mm)
• Vikt utan header stift: 0.11 oz (3,09 g)

Gränsyta kvart-8RC utgångarna till Digital i/o-linjer

KV-8RC modulen har åtta identiska sensor utgångar som, liksom Parallax QTI, kräver en digital I/O linje kan köra hög arbetsledningen och sedan mäta tiden för utspänningen att sönderfalla. Den typiska sekvensen för att läsa en sensor är:

1. Aktivera IR-lysdioder (valfritt).
2. Ange raden I/O till en utgång och köra det höga.
3. Låt minst 10 μs för sensor produktionen för att stiga.
4. Gör den i/o line input (hög impedans).
5. Mäta tiden för spänningen till förfalla av väntar I/O linjen att gå lågt.
6. Stänga av IR-lysdioder (valfritt).

Dessa steg kan normalt utföras parallellt på flera I/O rader.

Med en stark reflektans, kan förfalla time vara så låg som flera dussin mikrosekunder; med ingen reflektans, kan förfalla time vara upp till några millisekunder. Den exakta tidpunkten för förfalla beror på din microcontroller I/O linjens egenskaper. Meningsfulla resultat kan vara tillgänglig inom 1 ms i typiska fall (dvs när man inte försöker mäta subtila skillnader i låg-reflektans scenarier), vilket gör att upp till 1 kHz provtagning av alla 8 sensorer. Om lägre frekvens provtagning är tillräckligt kan betydande energibesparingar realiseras genom att stänga av lysdioderna. Till exempel, om en 100 Hz samplingsfrekvens är acceptabel, lysdioderna kan vara bort 90% av tiden, sänka Genomsnittlig strömförbrukning från 100 mA-10 mA.