Pointillistisk målning robotarm (10 / 15 steg)
Steg 10: Tre dimensionell kinematik
Medan den övre armen endast rör sig längs ett 2D-plan, roterar bas servo alla dessa punkter i 3D-rymden. För att beräkna de nya koordinaterna för våra gemensamma punkter, behöver vi vända vårt perspektiv. Sett uppifrån och ned, armen sträcker sig positivt längs X-axeln. Vi har nu fått en ny polar utrymme där cirklar för varje punkt är lika med X-koordinaten för varje punkt på XY-planet. Vi kommer helt enkelt omdefiniera de X-värdena som cosinus för thetaBase multiplicerat med längden av L (N) Z (N är den punkt vi vill hitta. Vi kan hitta Z värdet genom att multiplicera sinus för thetaBase med längden av L (N) Z. Med allt tillsammans, kan med tanke på vinklar thetaA, thetaB och thetaC vi nu hitta 3D-koordinater punkt D. Detta avslutar vår enkla framåt kinematisk matematiska. Nu att ta den i bruk...