Pointillistisk målning robotarm (8 / 15 steg)
Steg 8: Design översikt: programvara
Bilden ovan visar den ultimata processen av interaktion mellan användaren och få ett foto. Naturligtvis, detta är kraftigt förenklat, men det täcker kärnan av vad maskinen gör. För att nå denna punkt, kommer vi att behöva köra tre program: motorisk kontroll capture, målpunkt förbehandling och huvudsakliga körning kod. Tungt kommenterade jag all min kod, så
Motorisk kontroll Capture:
Jag använde vanlig hobby servon, vilket innebär att jag inte kunde få någon direkt feedback avseende deras position, dessutom, är det inte möjligt att anpassa produktionen redskap perfekt till horn. Vi måste du hitta puls längder som motsvarar den önskade servo ståndpunkten, visuellt bekräfta att servon flyttat ordentligt.
Punkt förbehandling:
Den matematik som krävs för att beräkna placeringen av önskad position för robotarm är mycket minneskrävande och kräver användning av en komplett stationär dator. Du kan läsa mer om detta på simulering steg.
Runtime:
När vi kört fast de två tidigare programmen, är Galileo nu kan köra genom dess full målning sekvens. Denna kod väntar för användaren att trycka på avtryckaren knappen, varpå systemet kommer att ta ett foto, processen nämnda foto, och används sedan bearbetade data för att bestämma en motion sökvägen sekvens att måla på duk pixlar.