Pointillistisk målning robotarm (2 / 15 steg)
Steg 2: Hur man gör en målning Robot
Alla filer (Galileo kod, bearbetning, vektor vägar och .stl filer) finns med på denna sida så kommer du inte att söka efter dem senare.
Detta steg kommer att täcka de breda begrepp eftersom de gäller för systemet som helhet, medan följande steg kommer att gå in i den ursprungliga design och slutliga konstruktion för olika sub församlingar. Detta är ett riktigt stora projekt, fysiskt små, men begreppsmässigt enorma. På en skala från ett till tio i ordning av komplexitet betygsätta jag detta fast nio. För att bryta detta projekt ner till genomförbara uppgifter, jag först sätta upp tydliga mål och design begränsningar att göra det uppnåeligt. Första uppgiften jag gav mig själv var att definiera det övergripande målet för projektet:
göra en robot som målar
Detta leder till två frågor: vilken typ av robot? Vilken typ av målningen?
göra en robotarm som målar akryl på en upprätt duk
Vilken typ av robotarm? Hur hålls duken? Och så vidare.
göra en 4 grad av frihet arm som tar ett foto och sedan målar bilden på duken
Jag fortsatte ner denna linje av ifrågasättande tills jag inte kunde rimligen minska konstruktionen ytterligare. Efter en tid kom jag till följande design begränsningar och mål (i ingen speciell ordning):
- passar på ett skrivbord
- har 4 frihetsgrader
- kräver inte häftmassa att montera
- accepterar en vanlig duk
- canvas är flyttbara
- tar ett foto
- målar sade Foto
- accepterar en vanlig pensel
- borsten är flyttbara
- målar med en färg
- hämtar färg från en palett
- Rengör sig bort i en kopp vatten
- kör på en mikrokontroller
- använder ett minsta antal nätaggregat
- använder ett minsta antal elektroniska komponenter
- använder billiga motorer
- har en minimal användargränssnitt
- har lättillgängliga elektronik
Medan det finns många robotar som har använts för att göra tavlor, (du kan även köpa en akvarell målning robot kit!) de tar ofta mer mekanisk ställningar: polar plottrar, delta vapen, XY gantry plottrar, multi-grad-av-friheten armar att måla på horisontella ytor etc. Jag ville göra en industriell stil maskin som liknade mer organisk form av traditionella porträttmålare med en duk.