R/C bil balansera Robot (6 / 7 steg)
Steg 6: Arduino & bearbetning kod för fjärrkontroll
I detta projekt R/C bil balansera Robot styrs av bearbetning på PC via Bluetooth.
Vanliga balanserande robot (som kan slås) har två drivande motorer. Men mitt projekt bygger på en kommersiellt säljs R/C bil som har endast en drivande motor. Så, roterande styrs av hjulet paus servon som fästas nära på höger och vänster bakhjul.
Vidare, framåt och bakåt styrs av servosystem med integrerad läge Controller. I detta projekt hjulet vinkeln beräknas genom integration av uppskattade hjulet vinkelformig hastighet och felaktiga. I Servo System med integrerad läge Controller, felet av hjulet vinkel verkar ackumuleras, men det fungerar för framåt- och kontroll.
Normal 4 rullar att köra
Framåt, bakåt, stopp, kan högersväng och vänstersväng väljas.
Framåt, kontrolleras bakåt och stopp av motor förare.
Högersväng, vänstersväng och raka styrs av styrning servo.
Stiga upp
Stiga upp och ändra från normal 4 hjul körläge till inverterad balanserande läge.
Löneförhöjning upp utförs av stora servo bifogas på undersidan av bilens kaross.
Så att kroppen störning efter lägesändring, K3 (vinst för hjulet vinkelformig hastighet) ligger mindre.
Inverterad balansering
Framåt, bakåt, på-the-spot-balansering, sväng höger, sväng vänster, plats vänder (CW och CCW) på kan väljas.
På plats balansering---staten Feedback.
Framåt och bakåt---servosystem med integrerad läge Controller.
Högersväng och vänstersväng görs av hjulet paus servon.
På-the-spot-svarvning uppnås genom att ange K3 värde större (göra kroppen störning stora) och kontrollera hjul paus servon som svar på hjulet rotationsriktning.
Lay-down
Fastställa och ändra från inverterad balanserande läge till normal 4 rullar att köra läge.
Lay-down är gjord av hjulet rotationsriktning framåt och sedan inställningen PWM värdet noll.