Rundstrålande & Mecanum hjul (2 / 4 steg)
Steg 2: Hur du använder rundstrålande hjul? (3 hjul-läge)
Precis som i den tidigare situationen, med tre rundstrålande hjul på en robot, placerad som i figuren till höger och hantera rotationshastighet av varje av dem, kan vi flytta roboten i någon riktning. De flesta av de överväganden som vi gjort i beskrivningen av fallet med fyra hjul är lika för detta fall, den största skillnaden är att med tre hjul den maximala hastigheten är lägre och svårigheten att hantera rörelser är större. Dock med ett hjul i mindre, och så en motor på mindre roboten är ljusare och detta kan vara användbart i situationer där vikt är en viktig faktor. Den animerade bilden visar de grundläggande rörelserna som erhålls genom att kombinera hastighet och riktning av rotation av dessa speciella hjul. Uppmärksamma att i fall av SKIFT till höger och till vänster pilarna är mindre, detta visar att för att göra dessa rörelse hastigheten på dessa hjul skall vara 50% av ratten på motsatta sidan; Detta är eftersom, som tidigare nämnts, för att roboten göra en rätlinjig rörelse behöver vi att summan nu produceras av hjulen noll. Detta är våra #ThunderOmnibot som använder tre av dessa hjul: titta på videon.