SITWAY (6 / 10 steg)

Steg 6: ledningar

i allmänhet rullstolar fungerar på 24 VDC... Huvudströmmen erhålls från två U1 typ bly-syra batterier. De används i gräsklippare och trädgårdstraktorer. De är billiga ($40) och lätt att få.
Det finns fyra spänningar används i detta projekt
24 VDC för motorerna
12VDC för Arduino Uno
5 VDC på kretsar för styrning och trim
3.3 VDC för IMU
24 VDC är ansluten till Sabertooth 2 X 25. En strömbrytare är installerad i negativa benet. Vara mycket noga med att upprätthålla rätt polaritet.
Sabertooth kommer att skadas permanent om du koppla in den med fel polaritet. Garantin kommer också ogiltigförklaras.
12 VDC erhålls med en knackning mellan de två batterierna avslutas med en plugg för Arduino power input. Använd inte USB-kretsen som kraftkälla, konstiga saker hända att gyrot när du använder USB för makt.

5VDC och 3.3VDC erhålls från Arduino Uno.
En 5 volt källa befogenheter död man, vänster och höger vänder, och både trimma växlar.
3.3 volt från Arduino befogenheter IMU

Bult i Sabertooth, IMU monterad på ett block och Arduino Uno och det är sköld på golvet av ramen
Anslut motorerna till Sabertooth. Den vänstra motorn ansluter. M1A och M1B. Den rätt motorn till M2A och M2B.
S1 på Sabertooth ansluter till Arduino stift 13. Anslut Sabertooth marken till Arduino marken. Detta avslutar Sabertooth ledningarna för nu. Dessa anslutningar kontrolleras under provningen Motor lite senare. Var noga och Ställ Sabertooth DIP-switchar för förenklad seriell åtgärd. Ställ in växlar 1,3,5, och6 till på läge växlar 2 och 4 ställs till läge off. Dessa inställningar stöd för bly-syra batterier.

Dirigera fem trådarna från Digital pins 4,5,, och 9 plus en 5 VDC källa till styrning handtaget.
Anslut de 5 volt på ena sidan av två momentan på styrningen växlar och ena sidan av växeln död man.
Anslut den andra sidan av växlar till ledningarna kommer från Arduino stift 4, 5 och 9.

Route kablarna från Arduino stift 6 och 7 till lilla plattan med växlarna trim. Anslut ena änden till 5 VDC och den andra till Arduino stift 6 och 7. Route kablarna från huvudströmmen växla till denna platta och bifoga dem till en 40 amp SPST switch. Installera en ytbehandla monterade LED indikator och driva det med 5VDC till marken genom en 10 k motstånd.

Installera batterierna med hjälp av batteribox eller täcker du räddas från rullstolen och detta ganska mycket avslutar den grundläggande konstruktionen av projektet... Om du sparat laddningskontakten från rullstol, installera det på en praktisk plats och tråd det upp till 24 VDC källan. Pad och klä en sittdyna till skruvas till ram stolpar.