Styra en robotarm med Microsoft Kinect! (4 / 7 steg)
Steg 4: Hämta filerna bifogade Simulink modeller och MatLab
För att omvandla koordinatsystemet för Microsoft Kinect i koordinatsystemet för Rhino XR4, kontroll Rhino XR-4 från Matlab, och automatisera robotarm med vision från Microsoft Kinect har jag kodat flera Matlab skript och en Matlab modellera för din bekvämlighet. Filerna ska laddas ner till följande katalog: slkinect/prov/win
Filerna finns att hämta här:
http://kinectkontrol.weebly.com/downloadable-files...
Microsoft Kinect
markerlocator.mdl
Filen är en Simulink modell som enkelt kan byggas. Det bör noteras att det finns tre ekvationer inom funktionen TransformCoordinates. Varje ekvation avser omvandlingen, översättning, och skalning av Kinect koordinataxel till XR-4 koordinataxel specifika för min setup. Dessa ekvationer är baserade på mycket specifik information om layouten av Kinect och XR-4 och förklaras ytterligare här: http://kinectkontrol.weebly.com/kinectrhino.html
Rhino XR-4
Main.m
Detta är den huvudsakliga scriptet och skrevs att styra Rhino XR-4 robotarm. Det var skrivet att nå, greppa, plocka upp ett slumpmässigt placerade objekt, placera den tillbaka ner, tillbaka till basen, och sedan snabb användaren om de vill fortsätta med en annan springa för att plocka upp en annan slumpmässigt placerade objekt.
initxr4.m
Denna fil initierar anslutningen mellan datorn och Rhino XR-4 robotarm och sparar seriell anslutning som variabelns ". Den innehåller information som behövs för att inleda seriell anslutning. Denna fil förutsätter även att den seriella COM1 används om du inte använder COM1 byta det till rätt serieport.
movexyzat.m
Denna fil flyttas XR-4 gripdon till den angivna platsen (x, y, z) i mm relation till den i Rhino XR-4. Den "a" hänvisar till vinkeln på griparen i förhållande till z-axeln av XR-4 koordinatsystemet och 't' hänvisar till vinkeln på griparen i relation o x-axeln av XR-4 koordinatsystemet.
sendcmd.m
Denna fil skickar kommandon till XR-4. Dessa kommandon erhölls från XR-4 manual. Vissa kommandon inkluderar "TH" som kommandon XR-4 gå till värd-läget, för att kunna styras från datorn och "HH" som berättar den XR-4 gå in hårt-hem. Hårt-hem kan XR-4 att starta från en mer exakt referens.
waitxr4.m
Denna filen säger XR-4 att vänta en viss tid.
closexr4.m
Denna fil är mycket viktigt att stänga och ta bort den seriella port-anslutningen.