Styra en robotarm med Microsoft Kinect! (7 / 7 steg)
Steg 7: Att sätta allt ihop!
För att kommunicera koordinaterna för den högsta punkten i definierade volymen mellan Kinect och XR-4, öppna både MarkerLocator Simulink modellen och main.m filen. Springa MarkerLocator och när högsta punkt finns på objektet klickar du på paus. Detta sparar x, y, z data till arbetsytan. Nu kör filen main.m. XR-4 återställs först till hårt hem och sedan griparen kommer att flytta till objektet, plocka upp, placera den tillbaka ner och slutligen tillbaka till sin bas. Kommandofönstret att då fråga dig om du vill fortsätta. För att fortsätta un-paus simulink modellen, flytta objektet och se till den högsta punkten i objektet mäts. Om det är igen pausa simuleringen. Typ "y" i Kommandotolken och tryck Ange. XR-4 griparen kommer att flytta till den nya placeringen av objektet, plocka upp, lägga ner och återigen tillbaka till basen. När du är klar typ 'n' och tryck enter, detta kommer att återställa XR-4 i hårt hem och stänga seriell anslutning.