Universell robot plattform (6 / 8 steg)
Steg 6: Motorshield
1. kant sv klare motorshield kopen ongeveer 10 euro.
2. H brug ic bv l298n.
3. H brug maken träffade tips.
IK heb gekozen voor H brug träffade tips dus zal ook alleen die toelichten.
H-brug
Het principe van een H-brug är zeer simpel; je hebt vier schakelaars zoals i afbeelding 1. Dörr Roslagens van het schakelen mötte de schakelaars kan je de polariteit van de robot omdraaien. Wanneer S1 sv S4 dicht staan en S2 sv S3 öppna staan draait de motoriska richting en op. Wanneer je dit omkeert draait de motoriska richting B op.
Darlington
I d'Eze motorschakeling gebruiken vi darlingtons. I dit geval worden ze gebruikt als spanninggestuurde schakelaars er wordt gebruik gemaakt van npn sv pnp darlingtons. Hierdoor heb je per kant maar één signaal nodig. Dit komt doordat de ene uit gaat wanneer het signaal hoog är en de ander aan gaat wanneer het signaal hoog är. Nu vi de richting kunnen bepalen hoeven vi alleen nog maar de snelheid te kunnen regelen. Dit doen vi dörr Roslagens van een pwm-signaal. Dit werkt dörr de H-brug zeer snel aan sv uit te zetten. Vi plaatsen hiervoor een extra darlington i de voeding van de H-brug waar vi het pwm signaal van de arduino op aansluiten. Verder hebben vi nog op elke gate een nedrullningsbara weerstand van 10k ohm sv een ontstoringscondensator över de motoriska heen.
kortsluit beveiliging.
hiervoor wordt gebruik gemaakt van digitale poorten. het doel van d'Eze schakeling är dat er nooit twee mosfets boven elkaar aan kunnen staan. ALS dit gebeurt ontstaat er namelijk een verbinding tussen de plus en min. Dit willen vi tio alle tijden vermijden.
tegenslag
helaas waren de spullen voor de H-brug niet op tijd binnen. Hierdoor heb ik voor dit eerste prototyp een motorshield moeten gebruiken. zodra de spullen binnen zijn. zal ik män instructebale uppdatering.