UPPER LIMB EXOSKELETON (IRON MAN EXO-ARM)

EDITED~***************************

Josh Berman och Ellen de Mello Koch som en del av ett examensarbete elektroteknik.

Exoskelett:

Ett exoskelett är externa benstommen som stöder eller skyddar kroppen, i motsats till det inre skelettet (endoskeleton) av en människa. Detta Instructable behandlar utformning och konstruktion av ett exoskeletal armstöd.

utdrag från min projektrapport "ANFIS kontroll av en övre EXTREMITETEN EXOSKELETON":

"Många människor i världen är begränsade till en rullstol på grund av skador eller sjukdomar som orsakar muskelsvaghet. En sådan sjukdom är en genetisk sjukdom som kallas muskeldystrofi; patienter som lider av detta har begränsat muskelrörelser vilket kan leda till muskel waisting, muskelhypertrofi och muskelsmärta. Denna enhet kan ge sådana folk deras självständighet samt förmågan att fungera som en normal person."

Sammanfattning:
Exoskelett är en robotarm som hjälper muskelrörelser. Bäraren fäster muskeln sensorerna (icke-invasiv) till överarmen och axeln med ett milt klister. Muskel sensorer upptäcker elektrisk aktivitet produceras av skelettmuskulaturen. Potential som genereras av muskelcellerna är förstärkt och filtreras för att producera en förändring i spänning mellan 0-5 volt. Denna signal läses av Arduino, som sedan utvärderar spänningsområdet och sätter rörelse variablerna i den motor controller. Motoriska styrenheten avgör riktningen och hastigheten på manöverdonen. Manöverdonen är DC motorer med en linjär rörelseriktning, motorerna höja och sänka underarm och skuldra med en liknande rörelse som en mänsklig arm, således hjälpa användaren i sin grundläggande funktionalitet.

Kostnaden är en stor begränsning, jag kommer bara att göra en enda arm med minsta nödvändiga manöverdon och sensorer, idealiskt * det skulle vara 3 manöverdon på varje arm, varje ställdon med två muskel sensorer varje. Ett gripande verktyg kan dessutom läggas till i slutet av armen att agera som en hand.

* EDIT * tredje manöverdonet tillade, att tillhandahålla 3 frihetsgrader